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公开(公告)号：CN118319493A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410434537.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多层并联手术器械，本发明涉及一种手术器械，本发明的目的是解决现有技术手术器械串联机构运动精度下降，串联机构的驱动布置困难，控制困难，以及手术器械并联机构支链干涉严重，转动角度受限的问题，它包括手术钳、动平台、上层支链、中间平台、下层支链、手术钳中间支链和静平台；手术钳连接端活动连接在动平台上，且动平台和中间平台通过上层支链连接，中间平台和静平台通过下层支链连接，中间支链的一端与手术钳的驱动端连接，中间支链的另一端穿过中间平台和静平台设置，中间支链与中间平台和静平台间隙配合设置。本发明属于医疗外科手术的辅助操作器械领域。
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公开(公告)号：CN118319492A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410434517.5
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种欠驱动并联手术器械，本发明涉及一种手术器械，本发明的目的是解决现有串联结构的手术器械稳定性和刚性较差存在回滞现象，并联结构的手术器械输出力性能受限器械的活动范围易受影响的问题，一种欠驱动并联手术器械，它包括手术钳、动平台、中央支链、静平台和一组周围支链；手术钳连接端活动连接在动平台上，动平台和静平台通过一组周围支链连接，中央支链安装在动平台和静平台上，且中央支链的一端与手术钳的驱动端连接。本发明属于医疗外科手术的辅助操作器械领域。
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公开(公告)号：CN118370604A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410434520.7
申请日：2024-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种螺杆驱动并联手术器械，本发明涉及一种手术器械，本发明的目的是解决现有技术微创手术器械的串联手术器械不能较好地满足微创手术需求以及并联手术器械工作空间较小的问题，它包括手术钳、动平台、中间平台、中间支链、静平台、驱动链、周围支链中部螺杆和两组周围支链；手术钳连接在动平台上，动平台和静平台通过两组周围支链连接，两组周围支链之间通过周围支链中部螺杆螺纹连接，位于动平台上的一组周围支链的端部与动平台连接，位于静平台上的一组周围支链的端部与静平台连接，驱动链与静平台上的一组周围支链连接，中间支链的一端与手术钳的驱动端连接，中间支链的另一端穿过中间平台和静平台设置。本发明属于医疗外科手术操作器械领域。
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