公开(公告)号：CN110260869A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910387151.X

申请日：2019-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王振华 ,  张文瀚 ,  沈毅 ,  朱松

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/02 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种降低星敏感器和陀螺联合滤波计算量的改进方法，其包含：步骤1，建立星敏感器与陀螺联合系统的状态方程与观测方程；步骤2，计算状态量预测值 步骤3，计算系统误差协方差阵的预测值P(k|k-1)；步骤4，计算滤波增益系数Ki；步骤5，计算系统误差协方差阵预测值P(k|k-1)的第i次迭代值Pi；步骤6，计算状态量预测值 的第i次迭代值步骤7，单个节拍内迭代计算步骤(4)～步骤(6)，迭代次数为量测值y(k)的维数l；步骤8，每个节拍重复步骤(2)～步骤(7)，更新状态量 本发明基于星敏感器量测噪声方差阵为对角矩阵的特点，将量测值视为独立的标量进行滤波增益系数的迭代求解，极大地降低了星敏感器与陀螺联合滤波的计算量，星载软件容易实现。

公开(公告)号：CN110260869B

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN201910387151.X

申请日：2019-05-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王振华 ,  张文瀚 ,  沈毅 ,  朱松

IPC: G01C21/24 ,  G01C21/02 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种降低星敏感器和陀螺联合滤波计算量的改进方法，其包含：步骤1，建立星敏感器与陀螺联合系统的状态方程与观测方程；步骤2，计算状态量预测值步骤3，计算系统误差协方差阵的预测值P(k|k‑1)；步骤4，计算滤波增益系数Ki；步骤5，计算系统误差协方差阵预测值P(k|k‑1)的第i次迭代值Pi；步骤6，计算状态量预测值的第i次迭代值步骤7，单个节拍内迭代计算步骤(4)～步骤(6)，迭代次数为量测值y(k)的维数l；步骤8，每个节拍重复步骤(2)～步骤(7)，更新状态量本发明基于星敏感器量测噪声方差阵为对角矩阵的特点，将量测值视为独立的标量进行滤波增益系数的迭代求解，极大地降低了星敏感器与陀螺联合滤波的计算量，星载软件容易实现。