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公开(公告)号：CN113867146A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111151377.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Inventor： 白瑜亮 , 王小刚 , 张梓晨 , 王帅 , 单永志 , 徐良臣 , 徐智强 , 张龙 , 张欢
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种实现高速入水的自抗扰控制器设计方法。步骤1：建立基于航行体的纵向数学模型；步骤2：基于步骤1的航行体纵向数学模型，设计跟踪微分器，步骤3：基于步骤2的跟踪微分器，设计自抗扰控制器；步骤4：验证步骤3自抗扰控制器对航行体的控制稳定性。本发明用以解决航行体高速入水过程中，在干扰的条件下，航行体稳定入水控制的问题。
