公开(公告)号：CN105345812A

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201510990126.2

申请日：2015-12-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于洪健 ,  杜志江 ,  李少东 ,  彭翊

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0045

Abstract: 能够实现部分解耦的空间平动并联机构，属于并联机器人技术领域。本发明是为了解决现有并联机器人的平动机构结构复杂，难以满足手术环境要求和术式操作要求，限制了机器人系统在手术室的应用的问题。本发明所述的能够实现部分解耦的空间平动并联机构，支链机构位于平面机构上方，利用上端支链机构实现Y方向的进给运动，下端的平面机构实现XZ平面的二维定位，由于支链机构具有一个平行四边形结构，所以在上下端三自由度共同驱动作用下，末端器械就能够实现空间平动，而不会发生转动。本发明所述的能够实现部分解耦的空间平动并联机构主要应用于脊柱微创手术中的椎板减压领域。

公开(公告)号：CN105496558B

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201510907179.3

申请日：2015-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于洪健 ,  杜志江 ,  彭翊 ,  李少东

IPC: A61B34/30

Abstract: 一种可实现空间三维定位和二维定向的五自由度混联机构，涉及混联机器人技术领域。解决了现有的串联或并联结构的医疗机器人在脊柱微创手术中的局限性的问题。一二四五关节均为移动关节，第三关节为转动关节，共实现三个自由度的定位和两个自由度的定向。第一关节和第二关节分别为沿水平方向和沿竖直方向的移动关节，复合运动实现平面二维定位。第三关节、第四关节和第五关节为一体件，且该一体件垂直于第一关节和第二关节所在平面，且可沿一体件的自身轴线整周回转，并能实现所在平面内的一维移动和定向。该机构共实现五个自由度运动。本发明适用于其他需要空间二维定向和三维定位的场合。

公开(公告)号：CN105496558A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201510907179.3

申请日：2015-12-09

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于洪健 ,  杜志江 ,  彭翊 ,  李少东

IPC: A61B34/30

CPC classification number: A61B17/00234

Abstract: 一种可实现空间三维定位和二维定向的五自由度混联机构，涉及混联机器人技术领域。解决了现有的串联或并联结构的医疗机器人在脊柱微创手术中的局限性的问题。一二四五关节均为移动关节，第三关节为转动关节，共实现三个自由度的定位和两个自由度的定向。第一关节和第二关节分别为沿水平方向和沿竖直方向的移动关节，复合运动实现平面二维定位。第三关节、第四关节和第五关节为一体件，且该一体件垂直于第一关节和第二关节所在平面，且可沿一体件的自身轴线整周回转，并能实现所在平面内的一维移动和定向。该机构共实现五个自由度运动。本发明适用于其他需要空间二维定向和三维定位的场合。

公开(公告)号：CN105997249A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610265212.1

申请日：2016-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于洪健 ,  杜志江 ,  彭翊 ,  李少东

IPC: A61B34/30

Abstract: 一种可实现空间三维定位和二维定向的五自由度混联机构，属于混联机器人技术领域。本发明是为了解决现有单纯的串联或并联结构的医疗机器人在脊柱微创手术中具有局限性的问题。本发明所述的本发明所述的一种可实现空间三维定位和二维定向的五自由度混联机构，水平直线模组、竖直直线模组和关节活动件一为移动机构，分别实现X、Y、Z三个方向的三维定位，同时关节活动件一和关节活动件二又构成转动机构，分别实现YOZ和XOZ两个平面内二维定向，共实现五个自由度的平面定位和定向。本发明便于控制末端手术器械安装座的位置，有利于提高定位和导向精度。适用于其他需要空间二维定向和三维定位的场合。