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公开(公告)号：CN115509116A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210844959.8
申请日：2022-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种复合航行器的帆在横风环境的智能控制方法，其核心控制策略是基于神经网络与PID控制相结合的控制方法，神经网络BP权值控制与PID控制策略，被设置为，设备自检，检测正常，辨识风向信息数据、风速信息数据、航向信息数据、与本体姿态信息数据等。复合航行器的帆在横风环境的智能控制方法中，神经网络BP权值控制与PID控制策略，被设置为，前进、后退、左转、右转等运动操作。此方法的主要优势是处理复杂的非线性事件、未知环境情况下的鲁棒性明显提升，与传统其他的控制方法来比，更加有效的提升了复合航行器的作业能力。
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公开(公告)号：CN115344005A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210902966.9
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/402
Abstract: 本发明一种用于人体腹部有限空间环境的定位预测控制与PID控制胰十二指肠术后康复针灸机器人方法，主要包括了定位控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于定位预测控制与PID控制相结合的控制方法，定位预测控制，涉及了定位预测控制预测模型、滚动优化、与误差校正控制与PID控制单元。胰腺与十二指肠术后康复针灸机器人定位运动的定位控制方法的主要优势表现为：可以精准的预测拟定目标的三维定位坐标点，可以通过智能机器人本体的显示单元，清晰的看到拟定目标的三维定位图像信息。
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公开(公告)号：CN115327885A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210902916.0
申请日：2022-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明主要包括了智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与PID控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与PID控制单元。胰十二指肠术后康复针灸机器人定位运动在人体腹部有限空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与PID控制策略，被设置为，俯仰、保持或停止、横滚、偏置等定位运动操作。胰腺与十二指肠术后康复针灸机器人定位运动的智能控制方法的最大优点是，能够精准的定位患者的预订空间位置，能够通过空间三维图像，实现立体重构三维空间影像。解决了精准定位患者的拟定目标穴位。为患者早日术后康复，奠定良好的治疗基础。
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公开(公告)号：CN115258116A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210828699.5
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明一种复合航行器的单横帆变型装置，本发明一种复合航行器的单横帆变型装置，包括主横帆组件、左边变形横帆A组件、左边变形横帆B组件、左边变形横帆C组件、变形横帆单边两自由度驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变形横帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形横帆的驱动组件，并且左边变形横帆组件可以通过左边变形横帆驱动组件进行转动；右边变形横帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变形横帆的驱动组件，并且右边变形横帆组件可以通过右边变形横帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变形横帆A链接在左边变形驱动组件上；左边变形横帆B链接在左边变形驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
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公开(公告)号：CN115258115A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210828698.0
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明一种复合航行器的双测变形风帆装置，本发明一种复合航行器的双测变形风帆装置，包括主横帆组件、左边变形风帆A组件、左边变形风帆B组件、左边变形风帆C组件、变形风帆双边两自由度驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变形风帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变形风帆的驱动组件，并且左边变形风帆组件可以通过左边变形风帆驱动组件进行转动；右边变形风帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变形风帆的驱动组件，并且右边变形风帆组件可以通过右边变形风帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变形风帆A链接在左边变形驱动组件上；左边变形风帆B链接在左边变形驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115407649A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210874918.3
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明主要包括智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与H∞控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元。微型卫星姿态运动在空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与H∞控制策略，被设置为：设备自检、初始化系统参数、俯仰、保持或停止、横滚、偏置等姿态运动操作。采用此方法的主要优点是可以动态的解决未知空间环境对微型卫星的姿态控制所造成的扰动。
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公开(公告)号：CN115390434A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210835013.5
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明主要包括复合航行器在顺风环境中的人工智能控制方法，其核心控制策略是基于神经网络与PID控制相结合的控制方法，其中，神经网络，涉及了神经网络BP单边权值控制与PID控制单元。复合航行器的帆在顺风环境的智能控制方法中，神经网络BP单边权值控制与PID控制单元中，被设计了神经网络控制器、神经网络辨识器、PID控制器等。神经网络控制器、被设置在智能控制器的中心，神经网络辨识器，被设置在智能控制器的两端，PID控制器，被设置在智能控制器的后端。此方法的主要优势是处理复杂的非线性事件、未知环境情况下的鲁棒性明显提升，与传统其他的控制方法来比，可以提升复合航行器的作业能力。
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公开(公告)号：CN115339654A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210874919.8
申请日：2022-07-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明一种用于空间环境的神经网络控制与H∞控制微型航天器的智能控制方法，主要包括了智能控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于神经网络控制与H∞控制相结合的控制方法，神经网络控制，涉及了神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元。微型航天器姿态运动在空间环境的智能控制方法中，神经网络控制BP权值控制与H∞控制单元中，被设计了神经网络控制器、神经网络控制辨识器、H∞控制器等。采用此方法的主要优点是可以动态的解决未知空间环境对微型航天器的姿态控制所造成的扰动。
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公开(公告)号：CN115214864A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210828700.4
申请日：2022-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H9/067
Abstract: 本发明一种复合航行器的双层变结构横帆装置，包括主横帆组件、左边变结构横帆A组件、左边变结构横帆B组件、左边变结构横帆C组件、变结构横帆双层驱动组件等。主横帆组件包括主横帆与主横帆驱动组件，所述主横帆链接主横帆的驱动组件，并且主横帆组件可以通过主横帆驱动组件进行转动；左边变结构横帆A组件包括左横帆组件与左横帆驱动组件，所述左边横帆链接左边变结构横帆的驱动组件，并且左边变结构横帆组件可以通过左边变结构横帆驱动组件进行转动；右边变结构横帆B组件包括右横帆组件与右横帆驱动组件，右边横帆链接右边变结构横帆的驱动组件，并且右边变结构横帆组件可以通过右边变结构横帆驱动组件进行转动；主横帆链接在主横帆驱动组件上；左边变结构横帆A链接在左边变结构驱动组件上；左边变结构横帆B链接在左边变结构驱动组件上；可以提高风能的利用效率，同时操作简单，易于维护等优点。
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公开(公告)号：CN110509277A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910825704.5
申请日：2019-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人运动控制系统及机器人，涉及机器人技术领域。本发明所述的机器人运动控制系统，包括主控装置和分控装置，所述分控装置包括运动控制装置、通讯装置、输入装置及输出装置，所述主控装置分别与所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置连接；所述分控装置为分散控制结构，所述运动控制装置、所述通讯装置、所述输入装置及所述输出装置分散分布在所述机器人运动控制系统内。本发明所述的机器人运动控制系统及机器人，通过设置各装置分散分布在系统内，防止由于电磁干扰造成各装置之间传递的指令紊乱的情况发生，从而能够提高机器人运动控制系统的工作效率，最终提高了机器人的工作效率。
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