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公开(公告)号：CN120043518A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510124636.5
申请日：2025-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种GNSS信号质量自适应组合导航方法，涉及车载导航技术领域。读取IMU和GNSS定位信息及定位状态，通过ESKF松组合算法实现组合导航，再根据GNSS定位状态及DOP因子实时更改测量协方差矩阵，最后估计出误差状态的值并反馈到组合导航系统中，导航坐标系下的位置和速度信息误差以及姿态欧拉角误差反馈到INS机械编排中，IMU的角加速度零偏误差反馈到IMU自身，完成状态量的更新。针对IMU和GNSS数据通过松组合的ESKF融合算法，根据GNSS定位状态及DOP因子实时更改测量协方差矩阵，估计出误差状态反馈到组合导航系统，能够有效提升定位精度。
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