-
公开(公告)号：CN105035204A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510489860.0
申请日：2015-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮腿复合式智能移动机器人，涉及智能移动机器人领域。解决了现有战争物资运输工具体积大、结构复杂和运输能力差的问题。一种轮腿复合式智能移动机器人包括车箱体、车底盘和轮腿复合机构，所述车底盘的前部、中部和后部的左右两侧均对称设有轮腿复合机构，车箱体的底部与车底盘的顶部连接，且所述车箱体与车底盘为可拆卸结构。每个轮腿复合机构均包括行走机构和摆腿机构，所述行走机构用于实现机器人行走运动，所述摆腿机构用于实现机器人的摆腿运动。本发明采用轮腿复合式机构，运动效率高，针对不同的地面可以采用不同的行驶模式，四轮行驶或者六轮行驶，根据路面情况和载重选择不同的行驶模式。
-
公开(公告)号：CN115659598A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211185360.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06N3/048 , G01N25/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种基于Sigmoid函数的土体热导率预测方法，所述方法包括如下步骤：一、下限/上限热导率计算：根据土的孔隙率，获得土的下限热导率和上限热导率；二、Ke值计算：根据土体饱和度、土体含砂率，对Ke值进行计算；三、土体热导率计算：根据土体下限热导率、上限热导率与Ke值，计算得出土体热导率k。本发明全方位考虑饱和度、含砂率、干密度对Ke的影响，并对三种Ke模型进行了比较，三种模型考虑了受饱和度单独作用、饱和度&含砂率耦合作用、饱和度&含砂率&干密度耦合作用影响。此模型拟合参数来自超过700个测试数据，能更为准确地预测土的热导率，可被方便应用于工程与科学研究。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115372383A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211013565.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于探地雷达方法的浅层土导热参数全覆盖预测方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、对1.5m以内土体芯样进行取样，获得土体沿深度方向干密度和含砂率；步骤二、采用多天线对空气耦合探地雷达设备，快速测定三维探地雷达覆盖区域土体介电常数；根据土体介电常数、土壤干密度，获取覆盖区域内沿时间与空间变化的土体体积含水率；步骤三、基于探地雷达技术的土体导热参数快速预测：利用土体干密度、含砂率与体积含水率，计算土体热导系数和土体体积比热容。本发明能用于获取降雨前后、干燥、湿润等气候条件下土体导热参数三维信息，实现土体导热参数全覆盖、高效、无损、三维呈现等效果，可大幅度提高土体导热参数测试水平。
-
公开(公告)号：CN115659598B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211185360.4
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06N3/048 , G01N25/20 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种基于Sigmoid函数的土体热导率预测方法，所述方法包括如下步骤：一、下限/上限热导率计算：根据土的孔隙率，获得土的下限热导率和上限热导率；二、Ke值计算：根据土体饱和度、土体含砂率，对Ke值进行计算；三、土体热导率计算：根据土体下限热导率、上限热导率与Ke值，计算得出土体热导率k。本发明全方位考虑饱和度、含砂率、干密度对Ke的影响，并对三种Ke模型进行了比较，三种模型考虑了受饱和度单独作用、饱和度&含砂率耦合作用、饱和度&含砂率&干密度耦合作用影响。此模型拟合参数来自超过700个测试数据，能更为准确地预测土的热导率，可被方便应用于工程与科学研究。
-
公开(公告)号：CN108332618A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810159363.8
申请日：2018-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于平行四杆骨架与可展蒙皮的变形翼机构，涉及一种变形翼机构。本发明是要解决目前的变形翼机的变形机构结构质量大，难以扩展和运载，收拢率低、展开可靠性不高的技术问题。本发明由支撑底座框架、承载骨架、回转杆、副支撑骨架、驱动推杆、可展蒙皮和固定蒙皮组成；支撑底座框架、承载骨架、回转杆、副支撑骨架和驱动推杆铰接在一起组成平行四杆变形骨架，可展蒙皮铰接在承载骨架上，固定蒙皮则铆接在承载骨架和支撑底座框架上。本发明的变形翼机构质量更轻，随着机翼尺寸的增大，轻量化的优势更为明显；本发明的变形翼机构实现了翼展方向的变形，展开运动简单，各级刚性蒙皮的展收动作稳定，易于控制。
-
公开(公告)号：CN104931279A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510381867.0
申请日：2015-07-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 小型履带移动机器人牵引特性测试平台，属于驱动牵引特性控制领域。解决现有技术中履带式移动机器人不能同时测试土壤下陷、滑动率和牵引力的问题。它包括带有编码器的车轮、前激光位移传感器、电源及信号处理箱、后激光位移传感器和拉力计；电源及信号处理箱的拉力信号输入端与拉力计的数据信号输出端连接，电源及信号处理箱的第一位移信号输入端与前激光位移传感器的位移信号输出端连接，电源及信号处理箱的第二位移信号输入端与后激光位移传感器的位移信号输出端连接，前激光位移传感器和后激光位移传感器通过同一个刚性悬臂梁固定在被测履带机器人的车体上。它主要用在履带移动机器人上。
-
公开(公告)号：CN108332618B
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201810159363.8
申请日：2018-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于平行四杆骨架与可展蒙皮的变形翼机构，涉及一种变形翼机构。本发明是要解决目前的变形翼机的变形机构结构质量大，难以扩展和运载，收拢率低、展开可靠性不高的技术问题。本发明由支撑底座框架、承载骨架、回转杆、副支撑骨架、驱动推杆、可展蒙皮和固定蒙皮组成；支撑底座框架、承载骨架、回转杆、副支撑骨架和驱动推杆铰接在一起组成平行四杆变形骨架，可展蒙皮铰接在承载骨架上，固定蒙皮则铆接在承载骨架和支撑底座框架上。本发明的变形翼机构质量更轻，随着机翼尺寸的增大，轻量化的优势更为明显；本发明的变形翼机构实现了翼展方向的变形，展开运动简单，各级刚性蒙皮的展收动作稳定，易于控制。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.035 seconds)
