公开(公告)号：CN103144692B

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201310084888.7

申请日：2013-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  刘玉斌 ,  赵杰 ,  尹晓琳

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统，它涉及一种集成模块化腿部系统。本发明为了解决现有的机器人腿部系统存在机械结构复杂和定位不精确的问题。本发明的控制部分安装到机械机构上，三角形连接件、躯干-基节关节、基节梁、基节-股节关节、股节梁和股节-胫节关节依次连接，法兰与股节-胫节关节连接，足端架的上端设在法兰的法兰孔内，第一一维力传感器设置在基节梁上，第二一维力传感器设置在股节梁与基节-股节关节之间，三维力传感器设置在足端架上，数据采集卡固定在三维力传感器上，第一角位置传感器设在躯干-基节关节上，第二角位置传感器设在基节-股节关节上，第三角位置传感器设在股节-胫节关节上。本发明适用于六足机器人。

公开(公告)号：CN103144692A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310084888.7

申请日：2013-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  刘玉斌 ,  赵杰 ,  尹晓琳

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种用于六足机器人的集成模块化腿部系统，它涉及一种集成模块化腿部系统。本发明为了解决现有的机器人腿部系统存在机械结构复杂和定位不精确的问题。本发明的控制部分安装到机械机构上，三角形连接件、躯干-基节关节、基节梁、基节-股节关节、股节梁和股节-胫节关节依次连接，法兰与股节-胫节关节连接，足端架的上端设在法兰的法兰孔内，第一一维力传感器设置在基节梁上，第二一维力传感器设置在股节梁与基节-股节关节之间，三维力传感器设置在足端架上，数据采集卡固定在三维力传感器上，第一角位置传感器设在躯干-基节关节上，第二角位置传感器设在基节-股节关节上，第三角位置传感器设在股节-胫节关节上。本发明适用于六足机器人。

公开(公告)号：CN302468382S

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201330068147.0

申请日：2013-03-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Designer： 赵杰 ,  张赫 ,  刘玉斌 ,  陈杰 ,  赵龙海 ,  尹晓琳

Abstract: 1.本外观设计产品名称为“六足机器人”；2.本外观设计的用途是在复杂路面上或复杂的自然环境中代替人类行走；3.本外观设计产品的设计要点为其整体形状；4.最能表现设计要点的图片为主视图。