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公开(公告)号：CN110208791A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910547146.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/68
Abstract: 本发明涉及一种纯角度跟踪伪线性滤波方法，该方法对每个跟踪周期依次执行如下步骤：从观测雷达处获取量测信息，若当前周期为起始周期，则通过在真实目标状态周围形成高斯分布，生成目标状态估计；根据获取的量测信息，利用状态方程计算状态一步预测及状态预测协方差；利用拟线性量测方程计算量测一步预测和量测预测协方差；根据状态的一步预测得到方位角预测值和预测量测矩阵，进而计算被估计的状态和量测之间的互协方差；计算更新状态估计和状态估计协方差，完成当前周期的目标跟踪。本发明提供的纯角度跟踪伪线性滤波方法能够有效改善目标跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110208791B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910547146.0
申请日：2019-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S13/68
Abstract: 本发明涉及一种纯角度跟踪伪线性滤波方法，该方法对每个跟踪周期依次执行如下步骤：从观测雷达处获取量测信息，若当前周期为起始周期，则通过在真实目标状态周围形成高斯分布，生成目标状态估计；根据获取的量测信息，利用状态方程计算状态一步预测及状态预测协方差；利用拟线性量测方程计算量测一步预测和量测预测协方差；根据状态的一步预测得到方位角预测值和预测量测矩阵，进而计算被估计的状态和量测之间的互协方差；计算更新状态估计和状态估计协方差，完成当前周期的目标跟踪。本发明提供的纯角度跟踪伪线性滤波方法能够有效改善目标跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110231620B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201910608489.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种噪声相关系统跟踪滤波方法，包括：从观测雷达处获取k时刻目标量测数据并建立噪声相关系统的状态空间模型，其中量测数据包括距离量测数据和方位角量测数据；将k时刻距离量测数据和方位角量测数据转换为直角坐标系下目标在x方向和y方向的位置量测数据，计算量测转换中的偏差项以及位置量测协方差矩阵，构建转换后的量测方程，并计算k‑1时刻和k时刻目标位置量测噪声的互协方差；在最小均方误差的准则下构建滤波器，利用k‑1时刻和k时刻量测噪声的互协方差补偿两个时刻噪声之间的相关性，对转换后的位置量测数据进行滤波处理，更新k时刻目标状态估计和状态估计误差协方差，完成目标跟踪。该方法可用于解决噪声相关问题，跟踪结果好，性能稳定。
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公开(公告)号：CN110231620A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910608489.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种噪声相关系统跟踪滤波方法，包括：从观测雷达处获取k时刻目标量测数据并建立噪声相关系统的状态空间模型，其中量测数据包括距离量测数据和方位角量测数据；将k时刻距离量测数据和方位角量测数据转换为直角坐标系下目标在x方向和y方向的位置量测数据，计算量测转换中的偏差项以及位置量测协方差矩阵，构建转换后的量测方程，并计算k-1时刻和k时刻目标位置量测噪声的互协方差；在最小均方误差的准则下构建滤波器，利用k-1时刻和k时刻量测噪声的互协方差补偿两个时刻噪声之间的相关性，对转换后的位置量测数据进行滤波处理，更新k时刻目标状态估计和状态估计误差协方差，完成目标跟踪。该方法可用于解决噪声相关问题，跟踪结果好，性能稳定。
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