公开(公告)号：CN111999742B

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202010677273.5

申请日：2020-07-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙剑峰 ,  高尚 ,  姜鹏 ,  刘迪 ,  陆威 ,  李思宁

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于单量估计的Gm‑APD激光雷达透雾成像重构方法。步骤1：确定雾天成像回波组成及其分布，所述雾天成像为雾天激光雷达接收到的光子；步骤2：根据步骤1的雾天成像回波组成及其分布，得到Gm‑APD激光雷达的后向散射分布模型；步骤3：基于衰减系数计算公式或能见度经验公式，对步骤2得到的后向散射分布模型中的衰减系数μ进行测量计算；步骤4：将计算得到的衰减系数μ代入步骤2的后向散射分布模型中，并将代入衰减系数μ的后向散射分布模型进行极大似然估计，得到碰撞次数k的估计值；步骤5：通过步骤4得到目标距离值R；步骤6：对所有像元进行遍历计算，最终得到抑制雾的后向散射后的重构三维距离像Rxy。有效提升了雾中目标的恢复准确度。

公开(公告)号：CN111999742A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010677273.5

申请日：2020-07-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙剑峰 ,  高尚 ,  姜鹏 ,  刘迪 ,  陆威 ,  李思宁

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于单量估计的Gm-APD激光雷达透雾成像重构方法。步骤1：确定雾天成像回波组成及其分布，所述雾天成像为雾天激光雷达接收到的光子；步骤2：根据步骤1的雾天成像回波组成及其分布，得到Gm-APD激光雷达的后向散射分布模型；步骤3：基于衰减系数计算公式或能见度经验公式，对步骤2得到的后向散射分布模型中的衰减系数μ进行测量计算；步骤4：将计算得到的衰减系数μ代入步骤2的后向散射分布模型中，并将代入衰减系数μ的后向散射分布模型进行极大似然估计，得到碰撞次数k的估计值；步骤5：通过步骤4得到目标距离值R；步骤6：对所有像元进行遍历计算，最终得到抑制雾的后向散射后的重构三维距离像Rxy。有效提升了雾中目标的恢复准确度。