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公开(公告)号：CN119848767A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411914328.4
申请日：2024-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本申请涉及一种太阳能航空器电能质量扰动识别方法，该方法获取电能质量扰动信号，并根据获取的电能质量扰动信号得到特征分量彩色图像和小波时频图像，对特征分量彩色图像和小波时频图像进行拼接得到六通道复合图像，对六通道复合图像通过卷积进行特征融合得到特征融合图，根据特征融合图对电能质量扰动识别模型进行训练，得到训练后的电能质量扰动识别模型；训练后的电能质量扰动识别模型能够实现对太阳能航空器电能质量扰动问题进行自动识别，识别准确率高。
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公开(公告)号：CN119596360A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411762022.1
申请日：2024-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S19/49 , G01S19/40 , G01S19/52 , G01S19/53 , G06N3/0442 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 一种高动态飞行器惯性/卫星组合导航方法，涉及组合导航技术领域，针对高动态环境下，载体的GPS信号极易失锁甚至丢失，此时INS的导航误差会随着时间累积增加，严重影响了载体的导航精度的问题，本申请通过神经网络预测GPS网络的量测，即载体位置和速度，可在高动态环境中GPS信号中断期间实现载体的高精度导航。当GPS信号正常接收时，利用GPS信号对神经网络进行训练；当GPS信号丢失时，利用训练好的神经网络对载体的位置和速度进行预测，以其输出代替GPS信号作为卡尔曼滤波器的输入。有效解决了高动态环境下GPS信号丢失时载体的导航问题，进而避免了INS的导航误差，提升了载体的导航精度。
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公开(公告)号：CN116956987B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202310946041.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于强化学习‑粒子群混合优化的亚轨道高超声速运载器在线轨迹优化方法，它属于飞行器弹道优化与最优化控制领域。本发明解决了现有在线轨迹优化方法存在的效率低、精度低的问题。本发明探究粒子群优化方法的寻优机理，利用强化学习智能体主动控制粒子的运动趋势，使智能体具备根据非线性优化问题的寻优过程自主确定寻优方向的能力，大幅改善粒子群优化方法的寻优性能，提高在线轨迹优化方法的精度，引入强化学习方法显著提升在线轨迹优化方法的效率。本发明方法可以应用于亚轨道高超声速运载器在线轨迹优化。
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公开(公告)号：CN115455670A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211032734.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06K9/62 , G06N7/00 , G06F111/08 , G06F119/10
Abstract: 本发明提出了一种基于高斯混合模型的非高斯噪声模型建立方法，首先建立基于概率密度函数的高斯混合模型GMM，得到参数向量的迭代公式；再以最短描述长度MDL为目标函数，通过合并分裂方法SMEM确定混合分量数，估计出高斯混合模型GMM参数；最终根据高斯混合模型GMM和估计出高斯混合模型GMM参数，通过EM算法和KL三都，得到GMM模型参数，完成高斯混合模型；本发明以KL散度为子模型分裂的判别准则，以模型相似度为子模型合并的判别准则，对KL散度最大且分裂后MDL减小的子模型进行分裂，对模型相似度最大并且合并后MDL值减小的子模型对进行合并；以此来控制混合分量数的数量；合并操作以模型相似度为判别准则不需要遍历所有子模型，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN114839877A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210469813.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非鱼雷头型航行体自适应鲁棒控制方法，包括：S1.非鱼雷头型航行体的六自由度运动模型进行解耦得到非线性模型；S2.根据非线性模型获取控制输入深度yi，计算yi与参考深度yr之间的深度偏差yerror，根据yerror计算俯仰角控制指令θ，用θ来实时更新俯仰角参考指令θr；S3.根据更新后的θ实时获取俯仰角综合跟踪误差sθ；根据sθ获取航行体的控制输入水平舵角δe；S4.通过δe对非鱼雷头型航行体的当前纵向平面运动进行实时控制，并实时获取下一个控制输入深度用于更新S2中的yi，直至非鱼雷头型航行体稳定在目标深度。本发明的控制方法稳定性高且收敛速度快。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108318039B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810105882.6
申请日：2018-02-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 异介质无人驾驶航行器协同轨迹规划方法，属于海洋应用中协同轨迹规划技术领域。本发明是为了解决水下无人航行器执行任务时，由于水下信号传播距离受限而无法与工作人员通信的问题。它包括：使水下航行器保持匀速等深运动，航向不变，到达指定位置；使无人机保持等高匀速运动，与水下航行器同时到达指定位置；无人机在到达指定位置前航向不变，到达指定位置后以水下航行器为中心进行圆周运动。本发明用于无人机和水下航行器的协同轨迹规划。
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公开(公告)号：CN117953468B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410111849.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于农田区域勘察的无人车协同探测方法，它属于农田区域勘察技术领域。本发明解决了将现有探测方法应用于农田环境时，无人车存在安全性差的问题。本发明考虑地面起伏、车辆姿态、探测约束、协同通信约束因素，建立了面向复杂农田区域勘察的多无人车协同探测模型，进一步采用多智能体深度确定性策略梯度方法来解决无人车探测环境不稳定的问题，针对农田区域勘察具体场景建立状态空间、动作空间和奖励函数，结合集中式训练、分布式架构实现面向复杂农田区域的多无人车自主协同勘察，提高了探测过程中无人车的安全性能。本发明方法可以应用于对农田区域勘察。
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公开(公告)号：CN115455670B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211032734.9
申请日：2022-08-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F18/22 , G06N7/01 , G06F111/08 , G06F119/10
Abstract: 本发明提出了一种基于高斯混合模型的非高斯噪声模型建立方法，首先建立基于概率密度函数的高斯混合模型GMM，得到参数向量的迭代公式；再以最短描述长度MDL为目标函数，通过合并分裂方法SMEM确定混合分量数，估计出高斯混合模型GMM参数；最终根据高斯混合模型GMM和估计出高斯混合模型GMM参数，通过EM算法和KL三都，得到GMM模型参数，完成高斯混合模型；本发明以KL散度为子模型分裂的判别准则，以模型相似度为子模型合并的判别准则，对KL散度最大且分裂后MDL减小的子模型进行分裂，对模型相似度最大并且合并后MDL值减小的子模型对进行合并；以此来控制混合分量数的数量；合并操作以模型相似度为判别准则不需要遍历所有子模型，减少了计算量。
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公开(公告)号：CN114967723B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202210672793.6
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明属于航行体控制领域，公开了一种超空泡外形航行体高精度姿态控制方法。步骤1：建立超空泡外形航行体的姿态动力学模型；步骤2：基于步骤1的姿态动力学模型，设计高精度姿态控制律；步骤3：基于步骤2设计的高精度姿态控制律，进行数学仿真分析。本发明用以解决当航行体同时作俯仰、偏航和滚转三个方向或两个通道组合机动时控制精度不够，或导致航行体姿态失控的问题，实现对航行体姿态的高精度控制。
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公开(公告)号：CN114840999B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210493825.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F17/11 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种大长细比回转体入水空泡演化模型构建方法，大长细比回转体头部设有空化器，建立大长细比回转体的定常空泡模型；选取不同的回转体入水参数作为初始条件进行数值仿真，得到不同空化数的空泡演化过程，通过测量仿真结果得到空泡长度以及最大空泡直径，对空泡长度、直径与空化数进行拟合，得到空泡形态与空化数的关系；对于大长细比回转体高速入水的非定常过程，利用拟合得到空泡形态与空化数的关系对定常空泡模型进行修正，得到非定常空泡演化模型。本发明可以准确模拟回转体高速入水的非定常过程。
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