公开(公告)号：CN117635651A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311838232.X

申请日：2023-12-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 吴立刚 ,  吴子蕤 ,  姚蔚然 ,  胡家宁 ,  张兵 ,  王艳坤

IPC: G06T7/215 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06V10/26 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于YOLOv8实例分割的动态环境SLAM方法，它属于同时定位与建图技术领域。本发明解决了现有方法不能同时保证分离的精度和实时性的问题。本发明将YOLOv8分割模型应用于视觉SLAM的前端，利用YOLOv8分割模型对图像中可能的动态物体进行分割，再将动态物体的特征点排除之后再进行SLAM算法，可以得到很好的定位和建图效果。而且，本发明方法提高了对动态物体特征点进行分离的精度，由于本发明仅对识别帧中的动态物体进行分割，对非识别帧采用光流的追踪方法，保证了对动态物体特征点分离的实时性。本发明方法可以应用于同时定位与建图技术领域。