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公开(公告)号：CN112383889B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202011242641.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自组织网络的高效动态转网和负载均衡方法，属于无线通信技术领域。本发明研究内容为实现一个室内环境下移动自组网的搭建。主要分为三个部分：初始化流程，模式转换流程和终端踢出流程。所搭建网络是一个双层的网络结构，初始化流程可以自动实现节点模式选择和整个网络的搭建，模式转换流程保证当前的网络链路传输速率，终端踢出流程保证终端节点与中继节点之间的传输速率，实现网络负载均衡。该网络是无中心的网络结构，节点模式分为终端节点和中继节点，中继节点通过Ad‑Hoc组网进行连接，终端节点连接中继节点产生的WiFi信号，以实现双层网络的构成。
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公开(公告)号：CN112383889A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011242641.X
申请日：2020-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自组织网络的高效动态转网和负载均衡方法，属于无线通信技术领域。本发明研究内容为实现一个室内环境下移动自组网的搭建。主要分为三个部分：初始化流程，模式转换流程和终端踢出流程。所搭建网络是一个双层的网络结构，初始化流程可以自动实现节点模式选择和整个网络的搭建，模式转换流程保证当前的网络链路传输速率，终端踢出流程保证终端节点与中继节点之间的传输速率，实现网络负载均衡。该网络是无中心的网络结构，节点模式分为终端节点和中继节点，中继节点通过Ad‑Hoc组网进行连接，终端节点连接中继节点产生的WiFi信号，以实现双层网络的构成。
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公开(公告)号：CN111044054B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010009922.4
申请日：2020-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种基于单目SLAM算法利用卡尔曼滤波进行位姿优化的方法，所述方法包括计算旋转向量和平移向量的更新值，并将二者的更新值作为优化后的位姿。本发明通过修改位姿优化算法，减少ORB‑SLAM的运算量和耗时，为上层应用提供既精准又高效的定位，实现方法是用简单的卡尔曼滤波方法替换原来较为复杂的BA优化方法来降低计算量，显著地缩短了位姿优化部分的耗时。本发明所述方法与ORB‑SLAM相比，提高了实时性。
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公开(公告)号：CN111044054A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN202010009922.4
申请日：2020-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种基于单目SLAM算法利用卡尔曼滤波进行位姿优化的方法，所述方法包括计算旋转向量和平移向量的更新值，并将二者的更新值作为优化后的位姿。本发明通过修改位姿优化算法，减少ORB-SLAM的运算量和耗时，为上层应用提供既精准又高效的定位，实现方法是用简单的卡尔曼滤波方法替换原来较为复杂的BA优化方法来降低计算量，显著地缩短了位姿优化部分的耗时。本发明所述方法与ORB-SLAM相比，提高了实时性。
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