公开(公告)号：CN116703967A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310398539.6

申请日：2023-04-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 霍炬 ,  张瀚轩 ,  刘琪 ,  刘雪澄 ,  薛牧遥 ,  周建宝

IPC: G06T7/246 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G06T7/73 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/088 ,  G06N3/0464

Abstract: 一种基于视觉惯性系统和置信度指导的无监督深度补全方法和系统，涉及机器人计算机视觉技术领域。解决现有无监督深度补全方法网络参数复杂，不能广泛应用的问题。方法包括：采用视觉惯性系统获取图像、稀疏深度地图和相机姿态；建立非指导稠密深度补全网络，非指导稠密深度补全网络处理稀疏深度地图，获取置信度和非指导稠密深度地图；指导深度补全网络处理置信度和非指导稠密深度地图，获取指导稠密深度地图；运动残差网络处理指导稠密深度地图、图像和相机运动位姿，获取平移残差矩阵；损失函数训练指导深度补全网络，获取指导深度补全网络训练模型；损失函数训练运动残差网络，获取运动残差网络训练模型。应用于图像处理技术领域。