公开(公告)号：CN103208942A

公开(公告)日：2013-07-17

申请号：CN201310103786.5

申请日：2013-03-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 冷劲松 ,  刘彦菊 ,  刘志臣 ,  刘立武

IPC: H02N2/00

Abstract: 一种可变形貌式双稳态电致活性聚合物机器人爬行脚机构，包括两个爬行脚和驱动装置，驱动装置的两端分别与两个爬行脚连接，其特征在于：所述的爬行脚底部覆盖有膜片执行器，所述的膜片执行器包括层状聚丙烯酸叔丁酯膜、加热器元件阵列和硅胶板，硅胶板上以平均间隔开有多个镂空的孔，加热器元件阵列上面覆有层状聚丙烯酸叔丁酯膜，层状聚丙烯酸叔丁酯膜上覆有硅胶板；层状聚丙烯酸叔丁酯膜和加热器元件阵列分别连接有电源导线；本发明具有所需响应时间相对短、体积小、耗电量小、机械结构简单、成本低、重量轻、柔性好、仿生性能优异的优点。

公开(公告)号：CN103208942B

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201310103786.5

申请日：2013-03-14

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 冷劲松 ,  刘彦菊 ,  刘志臣 ,  刘立武

IPC: H02N2/00

Abstract: 一种可变形貌式双稳态电致活性聚合物机器人爬行脚机构，包括两个爬行脚和驱动装置，驱动装置的两端分别与两个爬行脚连接，其特征在于：所述的爬行脚底部覆盖有膜片执行器，所述的膜片执行器包括层状聚丙烯酸叔丁酯膜、加热器元件阵列和硅胶板，硅胶板上以平均间隔开有多个镂空的孔，加热器元件阵列上面覆有层状聚丙烯酸叔丁酯膜，层状聚丙烯酸叔丁酯膜上覆有硅胶板；层状聚丙烯酸叔丁酯膜和加热器元件阵列分别连接有电源导线；本发明具有所需响应时间相对短、体积小、耗电量小、机械结构简单、成本低、重量轻、柔性好、仿生性能优异的优点。