公开(公告)号：CN108805906A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810520571.6

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于庆涛 ,  贺风华 ,  姚郁 ,  姚昊迪 ,  马杰

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/292

CPC classification number: G06T7/246 ,  G06T7/292 ,  G06T2207/10016

Abstract: 一种基于深度图的运动障碍物检测及定位方法，涉及一种基于双目视觉深度图像的运动障碍物检测与定位方法。本发明为了解决现有基于视觉的障碍物检测与定位方法存在的计算量大、实时性较差、难以区分图像特征较为相似的障碍物与周围环境的问题。本发明通过平行配置的双目摄像机采集深度图，并对深度图像进行去噪、二值化等处理获得候选障碍物在图像中的轮廓，然后将候选障碍物所在位置转换到局部地理坐标系中，结合空间位置关系去除特定位置干扰，并使用卡尔曼滤波的方式对障碍物的运动状态进行估计，提到对于障碍物的定位准确度。本发明适用于基于双目视觉深度图像的运动障碍物检测与定位。