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公开(公告)号：CN108919362B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201810890781.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明提供了一种航磁探测系统和方法，航磁探测系统包括固定翼无人机主体、总场磁力仪、磁补偿器、触发单元和航姿仪；航姿仪适于实时获取固定翼无人机主体的飞机姿态数据；触发单元适于当检测到外部触发脉冲后，触发总场磁力仪进行频率计数，并同时触发磁补偿器读取来自航姿仪的当前飞机姿态数据；总场磁力仪适于将通过频率计数获得的频率值转换为磁场值，作为当前磁总场数据发送给磁补偿器；磁补偿器适于对读取到的当前飞机姿态数据进行滑动均值滤波，以利用当前磁总场数据和经过滑动均值滤波后的当前飞机姿态数据进行航磁补偿。本发明的航磁探测系统和方法不需安装三分量磁力仪即可完成航磁探测，克服了现有技术的不足。
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公开(公告)号：CN108919362A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810890781.4
申请日：2018-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01V3/08
Abstract: 本发明提供了一种航磁探测系统和方法，航磁探测系统包括固定翼无人机主体、总场磁力仪、磁补偿器、触发单元和航姿仪；航姿仪适于实时获取固定翼无人机主体的飞机姿态数据；触发单元适于当检测到外部触发脉冲后，触发总场磁力仪进行频率计数，并同时触发磁补偿器读取来自航姿仪的当前飞机姿态数据；总场磁力仪适于将通过频率计数获得的频率值转换为磁场值，作为当前磁总场数据发送给磁补偿器；磁补偿器适于对读取到的当前飞机姿态数据进行滑动均值滤波，以利用当前磁总场数据和经过滑动均值滤波后的当前飞机姿态数据进行航磁补偿。本发明的航磁探测系统和方法不需安装三分量磁力仪即可完成航磁探测，克服了现有技术的不足。
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公开(公告)号：CN208559760U
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201821269907.8
申请日：2018-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种用于航磁探测的固定翼无人机。用于航磁探测的固定翼无人机包括固定翼无人机主体、总场磁力仪和补偿单元，固定翼无人机主体包括飞控模块，而补偿单元包括滑动均值滤波器和航磁补偿器；总场磁力仪安装在固定翼无人机主体的机尾后部，而补偿单元设置于固定翼无人机主体的机身腹部；飞控模块的飞控姿态数据输出端连接补偿单元的飞控姿态数据输入端，以将飞控姿态数据发送给补偿单元；总场磁力仪的磁总场数据输出端连接补偿单元的磁总场数据输入端，以将磁总场数据发送给补偿单元；滑动均值滤波器用于对飞控姿态数据和磁总场数据进行滑动均值滤波，并将经过滑动均值滤波得到的数据发送给航磁补偿器进行航磁补偿。
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