公开(公告)号：CN117707137A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311502769.9

申请日：2023-11-13

Applicant: 同济大学

Inventor： 张军旗 ,  韩彬彬 ,  王成 ,  邓蓉 ,  臧笛 ,  张志明 ,  刘春梅

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/20

Abstract: 局部通信下基于动态组网的区域覆盖路径规划方法，包括步骤：初始化N个机器人的位置，相互间可以通信，同时在覆盖区域外设置一虚拟位置；在每次迭代周期中，所有机器人会同步完成向各自的下一个目标邻居点移动；判断是否所有机器人都已移动，若是，则重置所有机器人的移动状态，本次迭代周期结束；否则，判断是否存在陷入“死锁”的机器人，若存在，则进行“死锁”解除，当所有陷入“死锁”的机器人均完成向目标邻居点移动后，本次迭代周期结束。重复上述机器人移动迭代周期，直至迭代次数达到预设值或所有环境区域均已覆盖。该方法可以在通信受限的无障碍物环境下，有效地实时响应环境待覆盖区域变化，以最小的成本实现区域完全覆盖。