公开(公告)号：CN114119749A

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202111405543.8

申请日：2021-11-24

Applicant: 同济大学

Inventor： 田炜 ,  陈涵晟 ,  黄禹尧 ,  邓振文 ,  谭大艺 ,  韩帅

IPC: G06T7/73 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于密集关联的单目3D车辆检测方法，包括以下步骤：通过车载相机采集单张的前视图像；计算前视图像中的各像素点在相机坐标系下的2D坐标；映射并计算前视图像中的各像素点在目标局部坐标系下的3D坐标；通过自下而上的实例分割方法划分前视图像中的各目标车辆在前视图像上所占的2D空间区域，并根据2D空间区域选取各目标车辆的像素点及其对应的2D坐标和3D坐标，并构建密集2D‑3D关联；由密集2D‑3D关联构建PnP问题并求解，获取目标车辆的位置和角度；由网络分支预测车辆的长、宽、高尺寸，并结合获取的目标车辆的位置和角度，获取目标车辆的3D检测框。与现有技术相比，该方法能够精确地对交通场景的车辆进行识别和定位。