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公开(公告)号：CN116165676A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310175704.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 同济大学
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明涉及一种基于特征边的激光点云车辆朝向单帧检测方法，步骤如下：S1、点云预处理，对地面点云和不影响正常行驶的高处障碍区点云进行剔除；S2、对点云进行聚类并判断类型，将类型为车辆的聚类点云提取出来；S3、Gramham扫描法进行凸多边形的构造，对夹角大于设定度数的相邻边进行优化，对夹角小于设定度数的相邻边进行合并，得到简化的凸多边形；S4、将每一条简化的凸多边形的边向多边形内部平移设定距离，将所有点云中的点向上投影，判断是否为特征边；S5、使用特征边的方向来构建车辆点云的外接矩形，与真值进行对比，得到车辆朝向单帧检测的误差结果。与现有技术相比，本发明具有检测更准确、误差更低等优点。
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