公开(公告)号：CN116300850A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211100337.0

申请日：2022-09-08

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈虹 ,  赵治玮 ,  黄岩军 ,  袁康 ,  杨硕

IPC: G05D1/02 ,  B60W60/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明涉及一种基于数据机理融合的自动驾驶类人安全自进化方法和系统，方法包括：从历史经验数据中，提取真实人类驾驶数据特征，通过最大熵逆强化学习算法，迭代提取出与该驾驶员决策习惯和规划习惯的目标函数；实时从交通环境中采样，获取环境信息，构建包括当前状态、动作、奖励和下一时刻状态的经验回访池，构建Q价值神经网络，从经验回访池抽取数据，对Q价值神经网络进行迭代更新，获取拟人化约束；建立车辆模型，并代入当前时刻的环境信息，构建车辆执行器约束，结合车辆模型、拟人化目标函数和拟人化约束进行搜索求解，获取车辆控制信息。与现有技术相比，本发明使得自动驾驶汽车具有自学习性和适应性，能实现安全、高效、舒适地驾驶。