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公开(公告)号：CN109541612A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811329207.8
申请日：2018-11-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单线激光雷达识别柱状物的机器人室内自定位系统，其包括如下步骤：构建柱状物离线地图；利用单线激光雷达获取柱状物的点云数据，并从该点云数据中提取柱状物特征信息；根据柱状物特征信息与柱状物离线地图的匹配进行自定位，得到柱状物的定位信息。本发明使用的传感器主要为单线激光雷达，并利用粒子滤波器进行数据的处理，最终得到移动机器人的高精度定位。本发明的自定位方法可以达到分米级的定位精度，在满足实际应用需求的前提下，有着成本较低、精度很高、实时性及鲁棒性好的优点。
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