公开(公告)号：CN115185183B

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202210842581.8

申请日：2022-07-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 李正浩 ,  高炳钊 ,  褚洪庆 ,  石文通 ,  陈虹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于安全评论家的绿波车速跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：交通信息层通过传感器和通信设施建立高精地图，并收集道路信息和车辆信息；步骤2：车辆通过V2I通信设施与道路侧的基础设施进行通信，道路侧根据路段通行状态和路口交通信号控制信息得到指导绿波车速；步骤3：上层控制层通过建立的强化学习框架进行基于安全评论家函数强化学习算法的车速跟踪控制：步骤4：下层控制模块根据总需求力矩进行兼顾动力学与节能的综合力矩分配，并将分配后的力矩输出至车辆；步骤5：车辆的每个轮毂发动机按照分配的力矩进行驱动。与现有技术相比，本发明具有实现车辆保持对指导绿波车速的跟踪进而提高路段通行效率等优点。

公开(公告)号：CN115185183A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210842581.8

申请日：2022-07-18

Applicant: 同济大学

Inventor： 李正浩 ,  高炳钊 ,  褚洪庆 ,  石文通 ,  陈虹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于安全评论家的绿波车速跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：交通信息层通过传感器和通信设施建立高精地图，并收集道路信息和车辆信息；步骤2：车辆通过V2I通信设施与道路侧的基础设施进行通信，道路侧根据路段通行状态和路口交通信号控制信息得到指导绿波车速；步骤3：上层控制层通过建立的强化学习框架进行基于安全评论家函数强化学习算法的车速跟踪控制：步骤4：下层控制模块根据总需求力矩进行兼顾动力学与节能的综合力矩分配，并将分配后的力矩输出至车辆；步骤5：车辆的每个轮毂发动机按照分配的力矩进行驱动。与现有技术相比，本发明具有实现车辆保持对指导绿波车速的跟踪进而提高路段通行效率等优点。