公开(公告)号：CN113758488A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202111134020.4

申请日：2021-09-27

Applicant: 同济大学

Inventor： 申炳琦 ,  张志明 ,  舒少龙

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种基于UWB与VIO的室内定位方法及设备，所述定位方法包括以下步骤：采用DS‑TWR算法和卡尔曼滤波算法获得UWB定位结果；采用S‑MSCKF算法获得VIO定位结果；对所述UWB定位结果与VIO定位结果进行时间同步处理；使用ES‑EKF算法，将时间同步后UWB定位结果与VIO定位结果进行数据融合，得到机器人的最优位置估计。与现有技术相比，本发明具有可在复杂的室内环境中灵活、准确地进行定位等优点。

公开(公告)号：CN113758488B

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202111134020.4

申请日：2021-09-27

Applicant: 同济大学

Inventor： 申炳琦 ,  张志明 ,  舒少龙

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及一种基于UWB与VIO的室内定位方法及设备，所述定位方法包括以下步骤：采用DS‑TWR算法和卡尔曼滤波算法获得UWB定位结果；采用S‑MSCKF算法获得VIO定位结果；对所述UWB定位结果与VIO定位结果进行时间同步处理；使用ES‑EKF算法，将时间同步后UWB定位结果与VIO定位结果进行数据融合，得到机器人的最优位置估计。与现有技术相比，本发明具有可在复杂的室内环境中灵活、准确地进行定位等优点。

公开(公告)号：CN113128339A

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202110277413.4

申请日：2021-03-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 申炳琦 ,  马国荣 ,  章嘉微 ,  时若琳 ,  张志明

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于行为识别的智能车辆运行控制系统和方法，所述控制系统包括人体行为识别装置、中央控制端和车辆运动控制装置，其中，人体行为识别装置：获取交通指挥动作图像并分析识别指挥行为；中央控制端：获取并对比所述指挥行为和车辆运动实时姿态信息，生成调整车辆动作姿态的控制信息，并传输给所述车辆运动控制装置；车辆运动控制装置：获取并发送车辆运动实时姿态信息，并基于所述控制信息调整车辆动作姿态。与现有技术相比，本发明提高了交警指挥动作识别的准确性和实时性，可服务于无人驾驶车辆领域。

公开(公告)号：CN111797306A

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202010445194.1

申请日：2020-05-23

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡斌 ,  申炳琦 ,  王怡琳 ,  石繁槐

IPC: G06F16/9535 ,  G06F16/583 ,  G06K9/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/62

Abstract: 一种基于机器视觉和机器学习的智能化妆推荐系统，包括用户端、平台，所述平台为服务器端的处理器和数据库，平台数据库获取用户以及化妆教程示范者的人脸图片：用户的人脸图片，可直接由用户终端向平台上传的人脸图片获得；用户终端向平台上传化妆教程视频，通过对每个化妆教程视频进行分帧提取，得到每个化妆教程示范者的人脸图片；用户终端得到推送来的与用户最相似的化妆教程示范者。根据人脸检索的结果，可以得到与用户最相似的一个或多个化妆教程示范者，并将相应的化妆教程推荐给用户。根据得到的与用户最相似的化妆教程示范者，将其化妆教程推荐给用户，以达到本发明的目的。