基于部分可观测马尔科夫模型的无人车盲区转弯规划方法

    公开(公告)号:CN113291318A

    公开(公告)日:2021-08-24

    申请号:CN202110591970.3

    申请日:2021-05-28

    Applicant: 同济大学

    Inventor: 王峻 王玥

    Abstract: 本发明涉及一种基于部分可观测马尔科夫模型的无人车盲区转弯规划方法,包括:步骤1:获取当前路口的交通数据集;步骤2:转弯规划高层模型根据当前路口的交通数据集生成备选路径;步骤3:将备选路径输入基于部分可观测马尔科夫模型的转弯规划低层模型,输出无人车盲区转弯规划路径和规划速度;步骤4:完成无人车盲区转弯规划。与现有技术相比,本发明具有实时性好、安全性高、处理速度快、普适性好等优点。

    基于部分可观测马尔科夫模型的无人车盲区转弯规划方法

    公开(公告)号:CN113291318B

    公开(公告)日:2022-06-28

    申请号:CN202110591970.3

    申请日:2021-05-28

    Applicant: 同济大学

    Inventor: 王峻 王玥

    Abstract: 本发明涉及一种基于部分可观测马尔科夫模型的无人车盲区转弯规划方法,包括:步骤1:获取当前路口的交通数据集;步骤2:转弯规划高层模型根据当前路口的交通数据集生成备选路径;步骤3:将备选路径输入基于部分可观测马尔科夫模型的转弯规划低层模型,输出无人车盲区转弯规划路径和规划速度;步骤4:完成无人车盲区转弯规划。与现有技术相比,本发明具有实时性好、安全性高、处理速度快、普适性好等优点。

    一种利用电催化析氢和催化加氢作用高效去除水体中硝酸盐的新型脱氮系统及其应用

    公开(公告)号:CN111533220A

    公开(公告)日:2020-08-14

    申请号:CN202010257438.3

    申请日:2020-04-03

    Applicant: 同济大学

    Abstract: 本发明公开了一种利用电催化析氢和催化加氢作用高效去除水体中硝酸盐的新型脱氮系统及其应用,属于水处理技术领域。本发明脱氮系统包括电解槽和插入至电解槽中的三电极系统,电解槽内盛放有电解液,电解液中分散悬浮有脱氮催化剂,三电极系统包括工作电极、对电极和参比电极,对电极采用Pt片,工作电极采用催化剂Ni3S2-NF,催化剂Ni3S2-NF的制备步骤为:首先裁剪一定尺寸的镍网并清洗干净;然后将清洗干净的镍网加入到硫脲溶液中后于水热条件下静置反应,再经洗涤和干燥即可得催化剂Ni3S2-NF。本发明兼具电催化析氢和催化加氢作用,不仅可以解决氢气的储存和运输安全隐患,而且可以实现水体中硝酸盐的高效去除。

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