公开(公告)号：CN118003377A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410255548.4

申请日：2024-03-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 符长虹 ,  左浩博 ,  陈正扬 ,  康益诚 ,  刘玉枫 ,  王博闻

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种仿生蛇形机器人蛇皮制作方法、系统及设备，所述方法包括以下步骤：预先构建并训练完成新型轻量级蛇鳞参数估计神经网络；将蛇形机器人参数输入至多分支一维特征提取网络进行特征提取，得到第一鲁棒特征；将第一鲁棒特征输入至轻量级软阈值注意力进行特征增强，得到第二鲁棒特征；将第二鲁棒特征输入至深度残差式多层感知机进行信息整合，得到最优蛇鳞制作参数；根据最优蛇鳞制作参数加工制造适用于蛇形机器人的最佳仿真蛇鳞。与现有技术相比，本发明能够自适应根据蛇形机器人尺寸生成蛇鳞制作参数，以形成最佳仿真实蛇鳞的效果；利用神经网络解决手工计算出的蛇鳞制作参数与蛇形机器人的贴合度不高导致控制、路径规划失效等问题。

公开(公告)号：CN117773899A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202410007477.6

申请日：2024-01-03

Applicant: 同济大学

Inventor： 符长虹 ,  左浩博 ,  康益诚 ,  刘玉枫 ,  陈正扬 ,  王博闻

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及一种面向高效制造与装配的碗状模块化蛇形机器人，包括依次连接的多个碗状模块，碗状模块包括碗状外壳、驱动单元、前连接摆臂、后连接摆臂。前连接摆臂和后连接摆臂的结构相同，在制造、装配时无需区分；前连接摆臂和后连接摆臂能够相互固定连接，以实现碗状模块之间的连接。驱动单元设于碗状外壳内，包括Pitch轴转动舵机、Pitch轴转动舵机固定部分、Pitch轴转动轴部分、Yaw轴转动舵机、Yaw轴转动舵机固定部分、Yaw轴转动轴部分、内部隔板。与现有技术相比，本发明可显著减少蛇形机器人在3D打印时的额外支撑结构，实现节约材料；提高制造、装配效率；避免额外支撑结构对装配与运动精度造成影响，从而提高蛇形机器人使用时的可靠性。

公开(公告)号：CN113750118A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110911754.2

申请日：2021-08-10

Applicant: 上海市东方医院(同济大学附属东方医院) ,  悦木园生物科技(平湖)有限公司

Inventor： 刘中民 ,  贾文文 ,  齐奕尧 ,  汤红明 ,  杜颍侠 ,  王博闻

IPC: A61K35/51 ,  A61K9/19 ,  A61K9/08 ,  A61K47/42 ,  A61P17/18 ,  A61P17/16

Abstract: 本发明涉及人脐带静脉内皮细胞在制备抗衰老的产品中的应用及抗衰老冻干粉和溶液，属于抗衰老产品技术领域。人脐带静脉内皮细胞能够用于制备抗衰老的产品，可以改善衰老皮肤光泽、增加皮肤厚度、减少皮下血管数量、增加皮肤含水量和/或减少皮肤油分，将皮肤由粗糙改为柔细。