公开(公告)号：CN117930862A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410008906.1

申请日：2024-01-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 辛斌 ,  汪雨洋 ,  丁玉隆 ,  何斌

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明涉及一种无人机路径规划方法、装置及存储介质，其中，方法包括：步骤S1：获取需要访问的目标无人车和无人机的信息，并确定对目标无人车的再访时间下界和上界；步骤S2：在速度区间和再访时间的约束下，确定目标无人车沿已知直线方向以匀速运动所能到达的最近位置#imgabs0#和最远位置#imgabs1#步骤S3：判断目标无人车si位于最近位置#imgabs2#的通信邻域和目标无人车si位于最远位置#imgabs3#的通信邻域之间，是否存在公共邻域，若为是，则执行步骤S4，反之，则执行步骤S5；步骤S4：控制无人机穿过此公共邻域实现对目标无人车si的再访；步骤S5：基于最近位置#imgabs4#和最远位置#imgabs5#构建搜索通道，控制无人机经过此搜索通道实现对目标无人车si的再访。与现有技术相比，本发明具有降低功耗等优点。

公开(公告)号：CN117870683A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410009868.1

申请日：2024-01-02

Applicant: 同济大学

Inventor： 丁玉隆 ,  汪雨洋 ,  辛斌 ,  李刚 ,  何斌

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/34

Abstract: 本发明涉及一种路网约束下的信使无人机路径规划方法、装置及存储介质，其中，所述包括：步骤S1：获取信使无人机和各无人车的位置和速度信息；步骤S2：获取路网信息，并结合各无人车的初始位置和目标位置得到各无人车的行驶轨迹；步骤S3：确定对各未访问的无人车的访问顺序；步骤S4：确定信使无人机对该需要访问的无人车的再访时间区间；步骤S5：确定该需要访问的无人车的位置区间，以及位置区间的两个端点；步骤S6：基于得到的位置区间的两个端点，确定信使无人机对该需要访问的无人车进行再访的路径轨迹；步骤S7：更新其他无人车的位置后，重复步骤S3至S6，直至完成本周期内对所有无人车的访问。与现有技术相比，本发明具有减小计算量等优点。