公开(公告)号：CN105549597A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610080558.4

申请日：2016-02-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 王晓年 ,  李朝成 ,  王峻

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0221 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明涉及一种基于环境不确定性的无人车动态路径规划方法，包括以下步骤：S1：建立车辆运动学模型；S2：建立动态环境模型和重新规划路径的满足条件；S3：获取无人车的车辆运动状态起始值、车辆运动状态初始目标值和车辆运动状态候选目标值；S4：生成候选路径；S5：基于安全性指标和快速性指标选取得到最优路径；S6：当无人车运动环境满足重新规划路径的满足条件时，重新规划无人车的最优路径。与现有技术相比，本发明不仅可以满足车辆行驶的安全性要求，还能够在满足车辆模型约束的情况下保证行驶效率，通过不同的权重分配实现性能指标的协调优化，同时在多个动态障碍物存在条件下实现实时规划，有效提高无人车行驶的安全性。

公开(公告)号：CN105549597B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201610080558.4

申请日：2016-02-04

Applicant: 同济大学

Inventor： 王晓年 ,  李朝成 ,  王峻

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于环境不确定性的无人车动态路径规划方法，包括以下步骤：S1：建立车辆运动学模型；S2：建立动态环境模型和重新规划路径的满足条件；S3：获取无人车的车辆运动状态起始值、车辆运动状态初始目标值和车辆运动状态候选目标值；S4：生成候选路径；S5：基于安全性指标和快速性指标选取得到最优路径；S6：当无人车运动环境满足重新规划路径的满足条件时，重新规划无人车的最优路径。与现有技术相比，本发明不仅可以满足车辆行驶的安全性要求，还能够在满足车辆模型约束的情况下保证行驶效率，通过不同的权重分配实现性能指标的协调优化，同时在多个动态障碍物存在条件下实现实时规划，有效提高无人车行驶的安全性。