公开(公告)号：CN116372920A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310287891.2

申请日：2023-03-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈启军 ,  钟献有 ,  刘成菊 ,  赵沅 ,  敖正楷

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种七自由度机械臂的臂角参数化逆运动学求解方法，包括以下步骤：基于标准Denavit‑Hartenberg参数建模方法，建立SRS构型七自由度机械臂的连杆坐标系，分析得到其正运动学方程；基于最小运动变换原则，定义机械臂的臂角参数，将最小运动变换模型分解为两个子运动：基准角运动、臂角自运动，并进行分析，得到零臂角平面的肘部关节点位置；基于零臂角平面的肘部关节点位置计算零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵；求解肘部关节角；基于最优臂角参数、零臂角对应的腕部关节姿态旋转矩阵和正运动学方程分别求解肩部关节角组、腕部关节角组。与现有技术相比，本发明具有求解精度高、计算效率高、算法稳定性好等优点。

公开(公告)号：CN117086877A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311152117.7

申请日：2023-09-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈启军 ,  刘成菊 ,  敖正楷 ,  钟献有 ,  赵沅

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于深度强化学习的工业机器人轴孔装配方法、装置和设备。其中，该方法包括以下步骤：构建工业机器人的状态集合和动作集合；将所述的状态集合和动作集合输入训练完成的基于深度强化学习的轴孔装配算法模型，输出经过选择的装配动作；执行所述的装配动作完成轴孔装配，并记录完成轴孔装备时的状态，将该状态作为下一次状态的输入，选择下一步的装配动作。与现有技术相比，本发明具有无需事先对轴孔位置进行精确测量、自适应性强的应用性、提高生产效率和精度等优点。