公开(公告)号：CN119779316A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411991723.2

申请日：2024-12-31

Applicant: 同济大学

Inventor： 刘世杰 ,  徐昌定 ,  童小华 ,  谢欢 ,  冯永玖 ,  肖长江 ,  黄潜

IPC: G01C21/24 ,  G06T7/73 ,  G06V10/75 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明涉及一种基于改进FDAFT匹配算法的月球着陆导航定位方法，包括以下步骤：特征点匹配步骤：获取着陆器影像以及该区域的数字正射影像与数字高程模型，对着陆器影像进行降采样后分块，对每一分块分别与数字正射影像进行FDAFT特征点匹配，结合数字高程模型，获取影像二维点坐标与地理三维点坐标的对应关系；位姿估计步骤：根据影像二维点坐标与地理三维点坐标的对应关系，并结合相机内参信息，利用位姿估计算法求解着陆器的位姿，并使用位姿优化算法对初步求解的位姿进行优化，获取着陆器最终的位姿。与现有技术相比，本发明具有使得着陆器影像与数字正射影像获取匹配点数量足够、准确、均匀分布等优点，可以提升位姿估计的准确性。