公开(公告)号：CN110253539A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910492401.6

申请日：2019-06-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 张氢 ,  陈淼 ,  孙远韬 ,  秦仙蓉 ,  葛韵斐 ,  张迎刚 ,  曾体能

IPC: B25J9/00 ,  B23K20/12

Abstract: 本发明涉及特种机器人技术领域的一种全周三自由度并联机构，包括静平台、动平台、搅拌摩擦焊头、柔性驱动链，静平台固定设置，搅拌摩擦焊头安装在动平台上，动平台通过柔性驱动链与静平台连接；柔性驱动链包括：一对直线驱动组件，直线驱动组件上端通过万向节与静平台活动连接，直线驱动组件下端与动平台转动连接；纵向活动的活动连杆组件，活动连杆组件下端通过万向节与动平台活动连接，活动连杆组件上端与静平台转动连接；以及安装在静平台上的回转驱动组件，回转驱动组件的动力输出端与活动连杆组件上端传动连接。克服现有搅拌摩擦焊装备的缺陷，以满足搅拌摩擦焊装备的性能需要。

公开(公告)号：CN110815187B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN201911134038.7

申请日：2019-11-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 张氢 ,  陈淼 ,  李帅杭 ,  孙远韬 ,  秦仙蓉 ,  葛韵斐 ,  张迎刚

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种无伴随运动的三自由度并联机构，其包括：静平台，固定设置在外部装置上；动平台，通过柔性驱动链与静平台相连接；其中，柔性驱动链包括：对称设置的两个三关节活动组件，三关节活动组件的上端与静平台转动连接，三关节活动组件的下端与动平台活动连接；四关节活动组件，四关节活动组件的上端与静平台转动连接，其下端与动平台活动连接；多个回转驱动组件，以及，三关节活动组件、四关节活动组件与动平台的活动连接处位于同一直线上。本发明的动平台在空间上有两个转动自由度及一个平移自由度，且不存在伴随运动，具有良好的运动学性能，且各自由度运动解耦，便于控制器设计。

公开(公告)号：CN110815187A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911134038.7

申请日：2019-11-19

Applicant: 同济大学

Inventor： 张氢 ,  陈淼 ,  李帅杭 ,  孙远韬 ,  秦仙蓉 ,  葛韵斐 ,  张迎刚

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种无伴随运动的三自由度并联机构，其包括：静平台，固定设置在外部装置上；动平台，通过柔性驱动链与静平台相连接；其中，柔性驱动链包括：对称设置的两个三关节活动组件，三关节活动组件的上端与静平台转动连接，三关节活动组件的下端与动平台活动连接；四关节活动组件，四关节活动组件的上端与静平台转动连接，其下端与动平台活动连接；多个回转驱动组件，以及，三关节活动组件、四关节活动组件与动平台的活动连接处位于同一直线上。本发明的动平台在空间上有两个转动自由度及一个平移自由度，且不存在伴随运动，具有良好的运动学性能，且各自由度运动解耦，便于控制器设计。