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公开(公告)号：CN119437216A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411614162.4
申请日：2024-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于复合流形优化的视觉惯导融合位姿估计方法及装置，该方法包括：通过待估计设备的图像获取模块获取实时图像数据以及通过待估计设备的传感模块获取惯性测量数据；基于预设的图像获取模块对应的观测投影模型，根据实时图像数据，计算图像观测数据；基于预先建立的惯导测量与动态模型，根据惯性测量数据，计算惯导预积分数据；基于预先建立的复合全解耦流形 优化的位姿估计框架，根据图像观测数据和惯导预积分数据，计算待估计设备的位姿数据。可见，实施本发明能够对待估计设备的位姿进行复合流形优化，提高视觉惯导融合优化算法的计算效率并保持了惯导预积分的一致性。
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公开(公告)号：CN117994751B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410149246.9
申请日：2024-02-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种为红树林种植修复机器人导航的方法、系统及设备，属于智能导航和数据处理的技术领域，在红树林中选定待监测区域，获取所述待监测区域上的NDVI数据与LiDAR数据；在所述待监测区域中，根据NDVI数据进行丛值定圆，得到丛值定点，并根据LiDAR数据进行冠层渐进分割，得到冠层渐进子区域；从冠层渐子区域向着所述丛值定点进行路径规划，得到机器人导航的修复最优路径，有利于提高机器人在红树林中进行种植修复的效率，并减少机器人在红树林中的损耗。
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公开(公告)号：CN117994751A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410149246.9
申请日：2024-02-01
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种为红树林种植修复机器人导航的方法、系统及设备，属于智能导航和数据处理的技术领域，在红树林中选定待监测区域，获取所述待监测区域上的NDVI数据与LiDAR数据；在所述待监测区域中，根据NDVI数据进行丛值定圆，得到丛值定点，并根据LiDAR数据进行冠层渐进分割，得到冠层渐进子区域；从冠层渐子区域向着所述值丛定点进行路径规划，得到机器人导航的修复最优路径，有利于提高机器人在红树林中进行种植修复的效率，并减少机器人在红树林中的损耗。
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