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公开(公告)号：CN118274880A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410369993.3
申请日：2024-03-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轨道扣件特征自动识别的里程修正方法、装置及存储介质，其中方法包括：获取沿轨道运动过程中连续多个铁轨断面扫描数据，以及对应的实际总长度和里程数据；基于获取的连续多个铁轨断面扫描数据，进行过滤和灰度拉伸后，拼接得到点云图像；根据沿轨道运动的速度对扣件的模板图像进行投影校正，得到校正后的模板图像；基于校正后的模板图像，与点云图像进行滑动匹配，识别得到点云图像中的扣件位置；基于识别出的扣件位置，结合预配置的扣件间距，对里程数据进行修正。与现有技术相比，本发明基于目标检测的里程纠正方法，利用深度学习算法与模板匹配算法进行通用场景与特定场景的目标识别，有效降低了里程数据的累计误差。
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公开(公告)号：CN112581579B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202011535988.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种磁浮滑行面点云数据提取方法，包括以下步骤：获取点云数据；将点云数据从空间坐标系转化为轨道坐标系，得到滑行面的拟合范围；构建求解模型，得到初始平面；计算拟合范围内所有点云数据至初始平面的距离，根据第一设定阈值去除超距的点云数据，得到预处理点云数据；计算预处理点云数据的均值，计算预处理点云数据的残差与标准差，去除残差大于第二设定阈值或标准差大于第三阈值的点云数据，得到单段点云数据；将单段点云数据进行拟合，得到磁浮滑行面整体点云数据。与现有技术相比，实现磁浮滑行面点云数据的自动化提取，可以有效减小最终的磁浮滑行面点云数据噪声，克服了磁浮轨道复杂环境导致拟合范围无法匹配点云的缺点。
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公开(公告)号：CN109657698B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201811386577.5
申请日：2018-11-20
Applicant: 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于点云的磁悬浮轨道障碍物检测方法，包括以下步骤：1)搭建磁悬浮轨道车载移动扫描系统；2)通过移动扫描获取磁悬浮轨面原始参考点云与待检测的点云数据；3)建立K‑D树索引，与待检测的点云数据进行特征匹配获得障碍物点云；4)对障碍物点云进行欧式聚类处理后，获得障碍物点云聚类集；5)最后输出每个独立障碍物轮廓边界及位置，实现了对磁悬浮轨道面障碍物的自动化检测。与现有技术相比，本发明具有较强的环境感知能力，能对磁浮的运营维护安全起到信息支持作用等优点。
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公开(公告)号：CN104281746A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201410509688.6
申请日：2014-09-28
Applicant: 同济大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于点云的交通安全道路特征图成图方法，包括以下步骤：1)采用激光扫描仪获取选定交通区域的多幅画面的点云数据；2)对点云数据进行预处理；3)将预处理后的点集导入CAD中进行分层处理，完成交通道路特征平面图；4)将交通道路特征平面图逐层完成CAD向ArcGIS格式的转换；5)创建ArcGIS符号库，并根据数据库属性对各种地图要素进行自动匹配，完成交通安全道路特征图。与现有技术相比，本发明具有快速简便、准确可靠等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112581579A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011535988.3
申请日：2020-12-22
Applicant: 同济大学 , 中车青岛四方机车车辆股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种磁浮滑行面点云数据提取方法，包括以下步骤：获取点云数据；将点云数据从空间坐标系转化为轨道坐标系，得到滑行面的拟合范围；构建求解模型，得到初始平面；计算拟合范围内所有点云数据至初始平面的距离，根据第一设定阈值去除超距的点云数据，得到预处理点云数据；计算预处理点云数据的均值，计算预处理点云数据的残差与标准差，去除残差大于第二设定阈值或标准差大于第三阈值的点云数据，得到单段点云数据；将单段点云数据进行拟合，得到磁浮滑行面整体点云数据。与现有技术相比，实现磁浮滑行面点云数据的自动化提取，可以有效减小最终的磁浮滑行面点云数据噪声，克服了磁浮轨道复杂环境导致拟合范围无法匹配点云的缺点。
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公开(公告)号：CN109657698A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811386577.5
申请日：2018-11-20
Applicant: 同济大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6218 , G06K9/6201
Abstract: 本发明涉及一种基于点云的磁悬浮轨道障碍物检测方法，包括以下步骤：1)搭建磁悬浮轨道车载移动扫描系统；2)通过移动扫描获取磁悬浮轨面原始参考点云与待检测的点云数据；3)建立K-D树索引，与待检测的点云数据进行特征匹配获得障碍物点云；4)对障碍物点云进行欧式聚类处理后，获得障碍物点云聚类集；5)最后输出每个独立障碍物轮廓边界及位置，实现了对磁悬浮轨道面障碍物的自动化检测。与现有技术相比，本发明具有较强的环境感知能力，能对磁浮的运营维护安全起到信息支持作用等优点。
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公开(公告)号：CN101281030A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810038130.9
申请日：2008-05-28
Applicant: 上海隧道工程股份有限公司 , 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种提高隧道横向贯通精度的测量方法，其在传统的洞内导线测量的基础上，在部分控制点上利用陀螺经纬仪增加测定导线边的方位角，并用以在数据处理中得到各控制点的工程坐标。本发明利用了陀螺经纬仪各次测量结果相互间保持独立、误差不具有累计性的特点，避免了现有测量技术中误差不断积累导致控制点定位精度低的缺陷，明显提高了各控制点的工程坐标精度，从而达到了提高隧道横向贯通精度的目的。本发明所述测量方法广泛适用于各种隧道的施工，尤其适用于对贯通精度要求很高的特长穿山越江隧道。
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公开(公告)号：CN119164320A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411366673.9
申请日：2024-09-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于移动激光扫描的隧道轮廓变化检测方法、装置及存储介质，其中方法包括：基于移动激光扫描获取隧道内各断面的激光点云；获取基于起点处的断面点云标注的多个特征点；基于邻域密度对隧道进行分段，基于各实际分界点将隧道分割为多个分段隧道分段，获取各分段隧道的长度和轮廓，并组合所有分段隧道的长度和轮廓得到隧道的轮廓。与现有技术相比，本发明具有提高复杂形状的隧道的轮廓检测准确率和速度等优点。
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公开(公告)号：CN110502973B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN201910605124.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 同济大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G06V10/28 , G06T7/136 , G06T7/11
Abstract: 本发明涉及一种基于车载激光点云的道路标线自动化提取和识别方法，该方法采集车载激光点云，使用基于积分图的自适应阈值分割算法提取道路标线点云，对提取的所述道路标线点云进行欧式聚类，根据聚类获得的点云聚落的宏观特征实现对道路标线的识别。与现有技术相比，本发明具有识别准确率高，效率高等优点。
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