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公开(公告)号：CN119910650A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510143578.0
申请日：2025-02-10
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于避障扩散引导的复杂场景钉孔装配方法，具体分为两个阶段：在搜索阶段，系统以点云为输入，并以碰撞损失为约束条件，通过扩散模型生成一条避开孔附近障碍物并到达目标孔位的轨迹；在对准插入阶段，以点云为输入，视觉伺服网络输出末端关节坐标及姿态变化的增量，通过闭环控制不断迭代平移增量和旋转增量，以优化末端插入位姿。与现有方案相比，本发明能够适应目标孔位位于非平坦、非水平面上的复杂装配场景，支持在考虑空间约束关系的前提下实现避障和装配任务，基于与目标孔位之间三维空间关系的编码，结合碰撞损失的约束条件，本发明显著提升了钉孔装配的精度与效率，为复杂场景中的自动化装配提供了有效解决方案。
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