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公开(公告)号：CN114782913A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210303258.3
申请日：2022-03-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向地库泊车的鲁棒视觉特征匹配和检测方法，包括：采集原始RGB图像对特征点检测深度学习模型进行离线训练，得到训练好的特征点检测模型；将待测的数据输入特征点检测深度学习模型，进行特征点检测，得到对应的特征点检测结果；将待测RGB图像与真值标签输入库位检测深度学习模型进行离线训练，得到训练好的库位检测模型；将待测RGB图像输入库位检测深度学习模型，进行库位检测，得到对应的库位检测结果；将特征点检测结果与库位检测结果进行匹配，得到匹配结果。与现有技术相比，本发明能够在光照昏暗或纹理不明显的情况下检测特征点，从而实现精度较高的定位及建图，进而协助车辆完成自动泊车。
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公开(公告)号：CN114782913B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210303258.3
申请日：2022-03-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向地库泊车的鲁棒视觉特征匹配和检测方法，包括：采集原始RGB图像对特征点检测深度学习模型进行离线训练，得到训练好的特征点检测模型；将待测的数据输入特征点检测深度学习模型，进行特征点检测，得到对应的特征点检测结果；将待测RGB图像与真值标签输入库位检测深度学习模型进行离线训练，得到训练好的库位检测模型；将待测RGB图像输入库位检测深度学习模型，进行库位检测，得到对应的库位检测结果；将特征点检测结果与库位检测结果进行匹配，得到匹配结果。与现有技术相比，本发明能够在光照昏暗或纹理不明显的情况下检测特征点，从而实现精度较高的定位及建图，进而协助车辆完成自动泊车。
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公开(公告)号：CN115346190A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210301702.8
申请日：2022-03-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种单目车库语义建图尺度恢复方法，包括：根据相机外参，对原图像进行鸟瞰图变换，得到对应的鸟瞰图；在鸟瞰图上检测库位角点；在库位角点对应的前视图上，为库位角点添加描述子；通过描述子对连续图像进行库位角点关联，并根据单目建图已有的定位信息，对关联的库位角点进行三角化处理，获得每一个库位角点的3D位置；根据轨迹与库位角点的相对位置，恢复全局尺度。与现有技术相比，本发明在使用单目视觉进行建图的基础上，能够恢复全局尺度，从而保证后续语义建图的准确性。
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