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公开(公告)号：CN110687919A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911000457.1
申请日：2019-10-21
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种面向水电站输水管道巡检的无人机自主飞行控制方法，所述无人机上设有激光雷达、惯性导航器件和下视视觉传感器，整体巡检流程如下：步骤S1：无人机起飞，机载摄像头采集管道内壁影像数据；步骤S2：通过飞行控制器沿管道中轴线前进；步骤S3：根据激光雷达、惯性导航器件采集的数据对无人机当前位置进行判断，飞行至管道终点后返航；步骤S4：返航接近起飞点时，下视视觉传感器寻找起降平台上的降落点标记，调整自身位置至降落点正上方进行降落，降落完成后机载摄像头关闭。与现有技术相比，本发明具有快速高效、适应多种管道结构等优点。
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公开(公告)号：CN110515108A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910600493.5
申请日：2019-07-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 海上作业场的人员安全状态监测和预警系统，包括北斗信号接收器，GPS信号接收器，UWB定位基站，UWB定位标签和数据处理器；北斗信号接收器，GPS信号接收器和UWB定位标签集成于可穿戴式装置，统一UWB所在的直角坐标系和GPS信号接收器-北斗信号接收器所在的地理坐标系，UWB定位标签输出的坐标为直角坐标系下的坐标，UWB定位标签集成有信号增强天线。比如，信号增强天性使用小型全向垂直极化天线或小型圆极化天线，使UWB定位标签与UWB定位基站的信号传输距离能够覆盖整根室内工作区域。本发明具有能够精确采集海上作业场的工作人员在室内和室外的位置坐标，并且监控作业场工作人员的作业安全和人身安全的优点。
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公开(公告)号：CN110687919B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201911000457.1
申请日：2019-10-21
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种面向水电站输水管道巡检的无人机自主飞行控制方法，所述无人机上设有激光雷达、惯性导航器件和下视视觉传感器，整体巡检流程如下：步骤S1：无人机起飞，机载摄像头采集管道内壁影像数据；步骤S2：通过飞行控制器沿管道中轴线前进；步骤S3：根据激光雷达、惯性导航器件采集的数据对无人机当前位置进行判断，飞行至管道终点后返航；步骤S4：返航接近起飞点时，下视视觉传感器寻找起降平台上的降落点标记，调整自身位置至降落点正上方进行降落，降落完成后机载摄像头关闭。与现有技术相比，本发明具有快速高效、适应多种管道结构等优点。
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公开(公告)号：CN110850457A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911006031.7
申请日：2019-10-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于室内煤场的无人机定位导航方法，包括：步骤S1：建立UWB局部坐标系；步骤S2：建立状态空间方程，将UWB数据与惯性测量单元数据加入优化方程，通过卡尔曼滤波算法进行数据融合，计算出基本信息；步骤S3：检测卫星信号，若存在则将卫星信号转换为局部坐标进行滤波处理，与UWB的位置信息融合获得融合位置坐标；步骤S4：采集图像数据建立先验地图，结合融合位置坐标，使用ICP算法进行重定位，采用ORB-SLAM算法实现导航地图的维护与更新；步骤S5：根据输出的置信度矩阵，与置信度阈值进行比较，若满足则输出导航地图中的具体坐标，否则输出融合位置坐标。与现有技术相比，本发明具有结合多种定位数据，保障导航方法精确性与稳定性等优点。
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