公开(公告)号：CN111710159A

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN202010475436.1

申请日：2020-05-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 王平 ,  王新红 ,  刘富强 ,  任肖阳

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟车道线的交叉路口车辆路径规划方法，具有包括以下步骤：步骤S1：目标车辆获取车身GPS数据和导航数据，上传至路侧单元；步骤S2：路侧单元获取交叉路口车道数据，结合车身GPS数据和导航数据，得到驶入车道和驶离车道的GPS信息，若驶入车道和驶离车道相互平行转至步骤S3，否则转至步骤S4；步骤S3：连接驶入车道和驶离车道生成虚拟辅助车道线，目标车辆根据虚拟辅助车道线行驶；步骤S4：根据车道端口的GPS信息建立线型模型，生成弧形的虚拟辅助车道线，转换到局部平面坐标系，获取转弯角度，根据虚拟辅助车道线和转弯角度行驶。与现有技术相比，本发明具有提升车辆经过交叉路口的安全性与可靠性、改善交叉路口的道路状况等优点。

公开(公告)号：CN111710159B

公开(公告)日：2021-09-03

申请号：CN202010475436.1

申请日：2020-05-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 王平 ,  王新红 ,  刘富强 ,  任肖阳

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/16

Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟车道线的交叉路口车辆路径规划方法，具有包括以下步骤：步骤S1：目标车辆获取车身GPS数据和导航数据，上传至路侧单元；步骤S2：路侧单元获取交叉路口车道数据，结合车身GPS数据和导航数据，得到驶入车道和驶离车道的GPS信息，若驶入车道和驶离车道相互平行转至步骤S3，否则转至步骤S4；步骤S3：连接驶入车道和驶离车道生成虚拟辅助车道线，目标车辆根据虚拟辅助车道线行驶；步骤S4：根据车道端口的GPS信息建立线型模型，生成弧形的虚拟辅助车道线，转换到局部平面坐标系，获取转弯角度，根据虚拟辅助车道线和转弯角度行驶。与现有技术相比，本发明具有提升车辆经过交叉路口的安全性与可靠性、改善交叉路口的道路状况等优点。