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发明公开
一种交叉口进口道自动驾驶车辆极限换道轨迹的确定方法审中-实审

公开(公告)号：CN115593431A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211102572.1

申请日：2022-09-09

Applicant: 吉林大学(CN)

Inventor： 宗芳 , 董倩薇 , 唐明 , 秦英卓 , 岳圣 , 李宇暄 , 石佩鑫 , 吴欢

IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W30/18

Abstract: 本发明专利公开了一种交叉口进口道自动驾驶车辆极限换道轨迹的确定方法。具体方法主要包括三个步骤：一、生成基于五次多项式的换道轨迹集；二、考虑车辆动力学约束对换道轨迹集进行优化；三、遍历换道起点位置，确定极限换道起点及其对应的极限换道轨迹。本发明专利考虑车辆自身条件约束和道路条件约束，提出交叉口进口道自动驾驶车辆极限换道轨迹的确定方法，为自动驾驶车辆提供了极限换道轨迹的预警，从而提高驾驶安全性、换道成功率和通行效率。

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