公开(公告)号：CN107985315A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711224884.9

申请日：2017-11-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王继新 ,  杨智宇 ,  韩云武 ,  王伟 ,  赵永玲

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/13

CPC classification number: B60W40/00 ,  B60W40/10 ,  B60W40/13

Abstract: 本发明提供了一种轮式装载机轮胎纵向力动态估计方法，首先基于前后桥独立电驱动轮式装载机的前后电机实时可知的电机输出转矩以及测量得到的轮胎滚动半径，通过非线性滤波器估计得到纵向速度；然后依据传感器测量得到的纵向加速度和坡度，估计得到的纵向速度、通过计算得到的前后轮胎滑移率以及通过查表或计算得到的整车质量和铲掘阻力，搭建状态方程和量测方程，最后通过扩展卡尔曼滤波估计得到动态的前轮纵向力和后轮纵向力。本发明所述方法为前后桥独立电驱动的轮式装载机智能化动力学控制提供准确的轮胎纵向力动态参数，提升整车控制精度和性能。该方法适用于各种作业工况中纵向运动的轮式装载机，且使用的传感器数量少，价格低廉。

公开(公告)号：CN107985318B

公开(公告)日：2019-10-25

申请号：CN201711224909.5

申请日：2017-11-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王继新 ,  杨智宇 ,  韩云武 ,  王伟 ,  赵永玲

IPC: B60W40/13 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种轮式装载机重心纵向位置和重心高度动态估计方法，首先基于前后桥独立电驱动轮式装载机的前后电机实时可知的电机输出转矩以及测量得到的轮胎滚动半径，通过非线性滤波器估计得到纵向速度；然后依据通过传感器测量得到的纵向加速度和路面坡度、估计得到的纵向速度、通过计算得到的前后轮胎滑移率以及通过查表或计算得到的整车质量和铲掘阻力，搭建状态方程和量测方程；最后通过改进型平方根无迹卡尔曼滤波估计得到动态的重心纵向位置和重心高度。本发明所述方法为前后桥独立电驱动轮式装载机智能动力学控制提供准确的重心动态位置参数，提升整车控制精度和性能。

公开(公告)号：CN107985318A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711224909.5

申请日：2017-11-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王继新 ,  杨智宇 ,  韩云武 ,  王伟 ,  赵永玲

IPC: B60W40/13 ,  B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种轮式装载机重心纵向位置和重心高度动态估计方法，首先基于前后桥独立电驱动轮式装载机的前后电机实时可知的电机输出转矩以及测量得到的轮胎滚动半径，通过非线性滤波器估计得到纵向速度；然后依据通过传感器测量得到的纵向加速度和路面坡度、估计得到的纵向速度、通过计算得到的前后轮胎滑移率以及通过查表或计算得到的整车质量和铲掘阻力，搭建状态方程和量测方程；最后通过改进型平方根无迹卡尔曼滤波估计得到动态的重心纵向位置和重心高度。本发明所述方法为前后桥独立电驱动轮式装载机智能动力学控制提供准确的重心动态位置参数，提升整车控制精度和性能。