公开(公告)号：CN115192050A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210867468.5

申请日：2022-07-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王东方 ,  谢明航 ,  张新明

IPC: A61B5/397 ,  A61B5/296 ,  A61B5/257 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  G06K9/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于传感与控制工程技术领域，具体涉及一种基于表面肌电和反馈神经网络的下肢外骨骼步态预测方法；包括表面肌电信号的采集和滤波过程以及BP神经网络控制算法的训练和使用过程；本方法将预测的步态信息中膝关节角度量作为外骨骼的理想输出，并通过外骨骼上角度传感器的实时反馈调整实现对步态的精确预测；本发明运用表面肌电和神经网络配合反馈控制实现使用者步态的精确快速预测以及对外骨骼的精准控制。

公开(公告)号：CN217548487U

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202221000312.9

申请日：2022-04-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王东方 ,  张新明 ,  谢明航 ,  张林杰 ,  宋举鹏 ,  冯增铭

IPC: A61H3/00 ,  A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型属于外骨骼机器人技术领域，具体涉及一种基于弹性执行器的可穿戴式下肢助力外骨骼；包括大腿板、齿轮、连杆、输入外壳、牵引杆、小腿板、舵机和弹性执行器，其中舵机固定在大腿板的后端面，且其驱动轴与设置在大腿板前端面上方的齿轮连接，连杆外侧配合连接在大腿板内侧壁的滑轨内，连杆内侧设有齿条，连杆通过其上的齿条与齿轮啮合，连杆底部与牵引杆顶部铰接，牵引杆底部与位于大腿板前端面底部的输入外壳侧面铰接，输入外壳通过弹性执行器与小腿板顶部连接；本实用新型由人体穿戴，通过舵机驱动，连杆铰接等方式压缩弹性设备使膝关节受力弹性输出，解决其他机械结构助力输出不精确，不抗冲击，结构不够轻量化的问题。