公开(公告)号：CN115938106B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202211069233.8

申请日：2022-09-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高菲 ,  罗橙 ,  赵睿 ,  高镇海 ,  张天瑶 ,  秦贵和

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体为基于交通参与者可达性分析的自动驾驶决策在线验证方法，包括步骤一：基于可达性分析的自车预期轨迹安全验证；步骤二：基于合法可达区域的备用安全轨迹生成，若预期轨迹安全，首先计算特定时间内自车的合法可达区域，进而根据自车合法可达区域计算备用安全轨迹终点位置，判断是否需要换道，通过结合显隐性交通法规形式化预测交通场景的所有合法演变，计算各交通参与者的可达区域，进而验证预期轨迹是否满足合法安全，使得自车能够应对所有可能的交通场景，避免行驶在不安全的轨迹上，同时在预期轨迹失效时能够实时动态输出备用安全轨迹，保证自车处于安全状态。

公开(公告)号：CN117278306A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311333860.2

申请日：2023-10-16

Applicant: 吉林大学

Inventor： 赵睿 ,  樊宇泽 ,  罗橙 ,  刘英奇 ,  高菲 ,  高镇海 ,  李泷漪

IPC: H04L9/40 ,  H04L12/40

Abstract: 本发明适用于汽车自动驾驶技术领域，提供了一种基于真实物理含义的CAN‑FD异常检测方法，用于在车辆运行过程中，实时检测CAN‑FD数据字段中真实物理含义时序变化是否存在异常，从而识别CAN‑FD网络中可能存在的恶意流量。能够充分利用CAN‑FD数据字段中真实物理含义的时序关联特征，通过对各个输入特征分别进行独热编码和最小‑最大缩放处理，提高了模型对输入特征的理解能力，通过对自注意力的多层特征组合增强了模型对于时间序列特征的捕获能力，能够精确识别CAN‑FD网络中的异常流量，从而有效保障了车载CAN‑FD网络的安全。提高了模型对输入特征的理解能力，对自注意力的多层特征组合增强了模型对于时间序列特征的捕获能力，有效提高了异常检测系统的准确率。

公开(公告)号：CN115938106A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211069233.8

申请日：2022-09-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 高菲 ,  罗橙 ,  赵睿 ,  高镇海 ,  张天瑶 ,  秦贵和

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体为基于交通参与者可达性分析的自动驾驶决策在线验证方法，包括步骤一：基于可达性分析的自车预期轨迹安全验证；步骤二：基于合法可达区域的备用安全轨迹生成，若预期轨迹安全，首先计算特定时间内自车的合法可达区域，进而根据自车合法可达区域计算备用安全轨迹终点位置，判断是否需要换道，通过结合显隐性交通法规形式化预测交通场景的所有合法演变，计算各交通参与者的可达区域，进而验证预期轨迹是否满足合法安全，使得自车能够应对所有可能的交通场景，避免行驶在不安全的轨迹上，同时在预期轨迹失效时能够实时动态输出备用安全轨迹，保证自车处于安全状态。