公开(公告)号：CN104802803A

公开(公告)日：2015-07-29

申请号：CN201510242445.5

申请日：2015-05-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  石冠男 ,  孔德隽 ,  陈鹏飞

IPC: B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种汽车特征车速测量方法，包括如下步骤：步骤一、获取汽车的轴距、轮距、车轮滚动半径、质心到后轴的距离等参数，并使用传感器采集汽车行驶时转向盘转角、横摆角速度以及左右后轮旋转速度；步骤二、使用步骤一获取的数据，计算汽车转弯时质心处的转弯半径；步骤三、利用阿克曼方程，得到汽车特征车速与质心处的转弯半径关系式，并利用步骤二中计算得到的质心处的转弯半径，计算出汽车的特征车速。本发明提供的汽车特征车速测量方法，不需要专门的试验装置测得车轮的侧偏特性，只需使用常规传感器测量汽车转弯行驶过程中的基本参数，即可计算得到汽车的特征车速，使测量过程简单易行。

公开(公告)号：CN104802803B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201510242445.5

申请日：2015-05-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  石冠男 ,  孔德隽 ,  陈鹏飞

IPC: B60W40/105

Abstract: 本发明公开了一种汽车特征车速测量方法，包括如下步骤：步骤一、获取汽车的轴距、轮距、车轮滚动半径、质心到后轴的距离等参数，并使用传感器采集汽车行驶时转向盘转角、横摆角速度以及左右后轮旋转速度；步骤二、使用步骤一获取的数据，计算汽车转弯时质心处的转弯半径；步骤三、利用阿克曼方程，得到汽车特征车速与质心处的转弯半径关系式，并利用步骤二中计算得到的质心处的转弯半径，计算出汽车的特征车速。本发明提供的汽车特征车速测量方法，不需要专门的试验装置测得车轮的侧偏特性，只需使用常规传感器测量汽车转弯行驶过程中的基本参数，即可计算得到汽车的特征车速，使测量过程简单易行。

公开(公告)号：CN105151047A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510565825.2

申请日：2015-09-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  刘刚 ,  李建华 ,  陈鹏飞 ,  石冠男

IPC: B60W40/103

CPC classification number: B60W40/103 ,  B60W2520/10 ,  B60W2520/105 ,  B60W2520/125 ,  B60W2540/18

Abstract: 本发明公开了一种汽车质心侧偏角测量方法，包括如下步骤：步骤一、使用传感器测量汽车行驶过程中的侧向加速度ay、横摆角速度ωr、纵向速度Vx、γ、以及δ；步骤二、采用线性二自由度模型进行动力学参数估计，得到汽车第一质心侧偏角βL；步骤三、采用非线性三自由度车辆模型的滤波算法相融合估计汽车的第二质心侧偏角βN；步骤四、采用如下公式计算汽车的质心侧偏角β：β＝(1-ζ)βL+ζβN。本发明所提供的汽车质心侧偏角测量方法，仅需使用传感器测量汽车行驶过程中的侧向加速度、横摆角速度和纵向速度这三个参数，在较小的计算量的同时保证了计算的准确性。

公开(公告)号：CN104290737A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410557619.2

申请日：2014-10-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  陈鹏飞 ,  李建华 ,  刘刚 ,  石冠男

IPC: B60T13/66

CPC classification number: B60T13/66 ,  B60T2201/12 ,  B60T2220/04 ,  B60T2220/06

Abstract: 本发明公开了一种带有制动间隙自动消除功能的制动主缸，克服作用力滞后问题，其包括有液压制动子系统与电机驱动子系统。电机驱动子系统包括电机驱动机构(3)、加速踏板位置传感器(5)、制动踏板位置传感器(6)、压力传感器(15)与驱动电机控制模块(16)。驱动电机控制模块(16)与压力传感器(15)相连，驱动电机控制模块(16)与制动踏板位置传感器(6)相连，驱动电机控制模块(16)与加速踏板位置传感器(5)相连，驱动电机控制模块(16)与驱动电机(9)相连，驱动电机控制模块(16)与液压制动子系统的液压电控单元(17)相连,电机驱动机构(3)的齿轮(8)与液压制动子系统的制动主缸推杆(10)相啮合。

公开(公告)号：CN105151047B

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201510565825.2

申请日：2015-09-08

Applicant: 吉林大学

Inventor： 靳立强 ,  刘刚 ,  李建华 ,  陈鹏飞 ,  石冠男

IPC: B60W40/103

Abstract: 本发明公开了一种汽车质心侧偏角测量方法，包括如下步骤：步骤一、使用传感器测量汽车行驶过程中的侧向加速度ay、横摆角速度ωr、纵向速度Vx、γ、以及δ；步骤二、采用线性二自由度模型进行动力学参数估计，得到汽车第一质心侧偏角βL；步骤三、采用非线性三自由度车辆模型的滤波算法相融合估计汽车的第二质心侧偏角βN；步骤四、采用如下公式计算汽车的质心侧偏角β：β＝(1‑ζ)βL+ζβN。本发明所提供的汽车质心侧偏角测量方法，仅需使用传感器测量汽车行驶过程中的侧向加速度、横摆角速度和纵向速度这三个参数，在较小的计算量的同时保证了计算的准确性。