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公开(公告)号：CN104925054A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510437378.2
申请日：2015-07-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/10
CPC classification number: B60W30/045 , B60W40/072 , B60W40/10 , B60W40/112 , B60W2520/10 , B60W2520/12 , B60W2710/18 , B60W2710/207 , B60W2720/30 , B60W2720/406
Abstract: 本发明涉及一种车辆稳定转向控制方法，特别是一种基于微分平坦的整体式集成式稳定转向控制方法。该方法从路径信息推导车辆期望稳定状态的期望纵向速度、期望侧向速度和期望横摆角速度，并将其作为微分平坦控制的期望，通过微分平坦控制与PID反馈调节相结合将车辆系统的状态变量保持在期望值附近，保证高速行驶车辆的转向稳定性；并利用微分平坦转角和驾驶员预瞄转角的加权控制方式求得在不同车速下的加权系数，由控制器和驾驶员共同控制车辆转向角，实现对期望轨迹的跟踪。本发明在保证高速行驶车辆转向稳定性的同时又有良好的轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN104925054B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201510437378.2
申请日：2015-07-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/045 , B60W40/10
Abstract: 本发明涉及一种车辆稳定转向控制方法，特别是一种基于微分平坦的整体式集成式稳定转向控制方法。该方法从路径信息推导车辆期望稳定状态的期望纵向速度、期望侧向速度和期望横摆角速度，并将其作为微分平坦控制的期望，通过微分平坦控制与PID反馈调节相结合将车辆系统的状态变量保持在期望值附近，保证高速行驶车辆的转向稳定性；并利用微分平坦转角和驾驶员预瞄转角的加权控制方式求得在不同车速下的加权系数，由控制器和驾驶员共同控制车辆转向角，实现对期望轨迹的跟踪。本发明在保证高速行驶车辆转向稳定性的同时又有良好的轨迹跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104019751B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201410289999.6
申请日：2014-06-25
Applicant: 吉林大学
Inventor： 徐观 , 郝照冰 , 苏建 , 张立斌 , 陈熔 , 潘洪达 , 刘玉梅 , 戴建国 , 林慧英 , 刘琦峰 , 李晓韬 , 卢雪 , 孙丽娜 , 刘换平 , 张馨元 , 王鹏 , 徐文彬 , 王玉琼
IPC: G01B11/03
Abstract: 本发明公开了一种汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面三维标定靶标，旨在解决无法实现采用三维标定靶标实现相机采集一幅图像即可完成汽车形貌主动视觉测量系统激光平面标定的问题，汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面三维标定靶标由靶标板框架(1)、钢丝绳(2)、螺柱(3)与螺栓(4)组成，提供了一种靶标坐标系的基准面可与检测线的世界坐标系的基准面重合、采集一幅图像即可完成标定、结构简单、检测精度高、累积误差小、功能完整、操作简便、易于安装、通用性强、性能可靠的可满足汽车检测行业对汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面进行快速标定要求的汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面三维标定靶标。
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公开(公告)号：CN103264669B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310213170.3
申请日：2013-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B60R16/02
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN信息和功能原理的重型车质量实时辨识方法，该方法在车辆行驶时通过车辆CAN总线获取车轮轮速、发动机转速、发动机实际转矩百分比、挡位、加速踏板开度、离合踏板信号和制动踏板信号；通过计算得到发动机扭矩、加速度和旋转质量换算系数；建立基于功能原理的车辆纵向动力学方程，在该动力学方程的基础上，以驱动力和空气阻力产生的当量外力所做的功为系统输入量，将滚动阻力、坡度阻力和加速阻力之和产生的当量加速度所做的功视为可观测的数据向量，利用根据车辆质量的特点选择遗忘因子的递推最小二乘法实时估计重型车质量。
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公开(公告)号：CN104019751A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410289999.6
申请日：2014-06-25
Applicant: 吉林大学
Inventor： 徐观 , 郝照冰 , 苏建 , 张立斌 , 陈熔 , 潘洪达 , 刘玉梅 , 戴建国 , 林慧英 , 刘琦峰 , 李晓韬 , 卢雪 , 孙丽娜 , 刘换平 , 张馨元 , 王鹏 , 徐文彬 , 王玉琼
IPC: G01B11/03
Abstract: 本发明公开了一种汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面三维标定靶标，旨在解决无法实现采用三维标定靶标实现相机采集一幅图像即可完成汽车形貌主动视觉测量系统激光平面标定的问题，汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面三维标定靶标由靶标板框架(1)、钢丝绳(2)、螺柱(3)与螺栓(4)组成，提供了一种靶标坐标系的基准面可与检测线的世界坐标系的基准面重合、采集一幅图像即可完成标定、结构简单、检测精度高、累积误差小、功能完整、操作简便、易于安装、通用性强、性能可靠的可满足汽车检测行业对汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面进行快速标定要求的汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面三维标定靶标。
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公开(公告)号：CN103264669A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310213170.3
申请日：2013-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B60R16/02
Abstract: 本发明公开了一种基于CAN信息和功能原理的重型车质量实时辨识方法，该方法在车辆行驶时通过车辆CAN总线获取车轮轮速、发动机转速、发动机实际转矩百分比、挡位、加速踏板开度、离合踏板信号和制动踏板信号；通过计算得到发动机扭矩、加速度和旋转质量换算系数；建立基于功能原理的车辆纵向动力学方程，在该动力学方程的基础上，以驱动力和空气阻力产生的当量外力所做的功为系统输入量，将滚动阻力、坡度阻力和加速阻力之和产生的当量加速度所做的功视为可观测的数据向量，利用根据车辆质量的特点选择遗忘因子的递推最小二乘法实时估计重型车质量。
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公开(公告)号：CN203893829U
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201420346766.0
申请日：2014-06-25
Applicant: 吉林大学
Inventor： 徐观 , 郝照冰 , 苏建 , 张立斌 , 陈熔 , 潘洪达 , 刘玉梅 , 戴建国 , 林慧英 , 刘琦峰 , 李晓韬 , 卢雪 , 孙丽娜 , 刘换平 , 张馨元 , 王鹏 , 徐文彬 , 王玉琼
IPC: G01B11/24
Abstract: 本实用新型公开了一种汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面三维标定靶标，旨在解决无法实现采用三维标定靶标实现相机采集一幅图像即可完成汽车形貌主动视觉测量系统激光平面标定的问题，汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面三维标定靶标由靶标板框架(1)、钢丝绳(2)、螺柱(3)与螺栓(4)组成，提供了一种靶标坐标系的基准面可与检测线的世界坐标系的基准面重合、采集一幅图像即可完成标定、结构简单、检测精度高、累积误差小、功能完整、操作简便、易于安装、通用性强、性能可靠的可满足汽车检测行业对汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面进行快速标定要求的汽车形貌主动视觉测量的激光扫描平面三维标定靶标。
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