公开(公告)号：CN109523129B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN201811230225.0

申请日：2018-10-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张晋东 ,  乔家乐 ,  王宇泽

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q50/30 ,  G06F17/15 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种无人车多传感器信息实时融合的方法，包括如下步骤：确定各个传感器的先验概率；确定初始mass函数；计算关联度；根据关联度，得到信任集合、模糊集合和风险集合；计算信任集合、模糊集合、风险集合的风险函数；计算后验概率；将每个传感器的后验概率与预设的风险阈值进行比较；分别对每个目标信息对应的各个传感器的初始mass函数按照下式进行修正；进行D‑S乘法融合，得到无人车传感器系统对每个目标信息识别后的融合概率。本发明引入衡量不确定度先验因子，利用数据关联分布进行风险评估，对不确定度的量化处理，能有效地避免失效传感器对融合结果的影响，可大幅提高多源目标识别的融合信息质量。

公开(公告)号：CN109523129A

公开(公告)日：2019-03-26

申请号：CN201811230225.0

申请日：2018-10-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张晋东 ,  乔家乐 ,  王宇泽

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q50/30 ,  G06F17/15 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种无人车多传感器信息实时融合的方法，包括如下步骤：确定各个传感器的先验概率；确定初始mass函数；计算关联度；根据关联度，得到信任集合、模糊集合和风险集合；计算信任集合、模糊集合、风险集合的风险函数；计算后验概率；将每个传感器的后验概率与预设的风险阈值进行比较；分别对每个目标信息对应的各个传感器的初始mass函数按照下式进行修正；进行D-S乘法融合，得到无人车传感器系统对每个目标信息识别后的融合概率。本发明引入衡量不确定度先验因子，利用数据关联分布进行风险评估，对不确定度的量化处理，能有效地避免失效传感器对融合结果的影响，可大幅提高多源目标识别的融合信息质量。