-
公开(公告)号：CN118226758A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410637535.3
申请日：2024-05-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于智能驾驶技术领域，提供了考虑操纵极限下车辆姿态的分布式车辆模型预测控制方法，包括以下步骤：提出整车控制约束量，保证全局力/力矩可行性；基于考虑车辆姿态的三自由度动力学模型，建立变步长自适应线性参考点的预测模型；综合考虑路径跟踪误差、车辆姿态误差等建立代价函数；建立控制器的多约束条件。根据本发明中控制器计算出的全局力和力矩，通过二次规划方法求解出四轮纵向力和侧向力，通过轮胎参数在线更新模块计算出前后轴转角以及四轮驱动力。该方法能够保证在传统车辆稳定域外的分布式车辆的稳定性，充分发挥底盘的性能。
-
公开(公告)号：CN118226758B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410637535.3
申请日：2024-05-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于智能驾驶技术领域，提供了考虑操纵极限下车辆姿态的分布式车辆模型预测控制方法，包括以下步骤：提出整车控制约束量，保证全局力/力矩可行性；基于考虑车辆姿态的三自由度动力学模型，建立变步长自适应线性参考点的预测模型；综合考虑路径跟踪误差、车辆姿态误差等建立代价函数；建立控制器的多约束条件。根据本发明中控制器计算出的全局力和力矩，通过二次规划方法求解出四轮纵向力和侧向力，通过轮胎参数在线更新模块计算出前后轴转角以及四轮驱动力。该方法能够保证在传统车辆稳定域外的分布式车辆的稳定性，充分发挥底盘的性能。
-
公开(公告)号：CN119356103B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411918238.2
申请日：2024-12-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于车辆运动控制技术领域，提供了一种考虑参数鲁棒性的分布式线控车辆运动控制方法，包括以下步骤：基于分布式线控车辆二自由度动力学模型建立系统状态预测的名义模型；将模型失配参数化为有界扰动，构建系统偏差模型与偏差抑制代价函数，运用LMI方法求解鲁棒状态反馈矩阵；基于tube‑based MPC理论，近似求解名义模型最小鲁棒不变集，重构状态量与控制量约束，通过滚动优化求解前后轮转角与期望附加横摆力矩；分配车轮驱动力矩以响应期望附加横摆力矩。本发明提供的控制方法改善了分布式线控车辆协同运动控制的参数鲁棒性，能够有效提高模型失配工况下的车辆操纵稳定性。
-
公开(公告)号：CN119356103A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411918238.2
申请日：2024-12-25
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明适用于车辆运动控制技术领域，提供了一种考虑参数鲁棒性的分布式线控车辆运动控制方法，包括以下步骤：基于分布式线控车辆二自由度动力学模型建立系统状态预测的名义模型；将模型失配参数化为有界扰动，构建系统偏差模型与偏差抑制代价函数，运用LMI方法求解鲁棒状态反馈矩阵；基于tube‑based MPC理论，近似求解名义模型最小鲁棒不变集，重构状态量与控制量约束，通过滚动优化求解前后轮转角与期望附加横摆力矩；分配车轮驱动力矩以响应期望附加横摆力矩。本发明提供的控制方法改善了分布式线控车辆协同运动控制的参数鲁棒性，能够有效提高模型失配工况下的车辆操纵稳定性。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.013 seconds)
