公开(公告)号：CN118604810A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410640056.7

申请日：2024-05-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 贾鑫 ,  李松霖 ,  管欣

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/42 ,  G06F17/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明公开了一种基于刚体平面运动模型的机动目标跟踪方法，包括：采集雷达量测数据，将所述雷达量测数据与目标源进行数据关联，对雷达量测值和目标跟踪对象进行匹配；基于刚体平面运动模型对所述目标跟踪对象的运动状态进行卡尔曼滤波更新，对机动目标运动状态进行估计。本发明提供的模型更直观、更符合物理规律的运动描述，不仅能够准确描述车辆的直线行驶，还能有效刻画车辆的转弯行为。

公开(公告)号：CN118470478A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410589693.6

申请日：2024-05-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 贾鑫 ,  李松霖 ,  管欣

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/74 ,  G06V20/56

Abstract: 本发明公开了一种基于交互多模型算法的多传感信息融合方法，包括：获取两个感知对象的摄像头目标序列和雷达目标序列，进行时空对齐，获得对齐后两个感知对象；对对齐后的两个感知对象进行多传感源数据关联，获得具有关联关系的不同感知源的对象；对不同感知源的对象进行融合，获得目标信息一致的关联对象；将目标信息一致的关联对象与跟踪对象进行基于最邻近法的数据关联，获得关联上同一辆障碍物车辆的雷达和摄像头运动状态值；将获得的关联上同一辆障碍物车辆的雷达和摄像头运动状态值输入交互多模型进行融合估计，获得融合目标列表。本发明有效地解决了在不同传感器跟踪下的估计误差融合问题，提高了障碍物车辆跟踪的准确性和可靠性。