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公开(公告)号：CN114046871B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202111336964.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G01H11/08
Abstract: 本发明涉及一种基于声致毛细效应原理的便携式超声波声压测量装置，包括探测部和主体部，探测部包括外套管和毛细管，毛细管设在外套管内，毛细管与外套管的内腔连通，装有不可压缩且已排除气泡的液体；主体部前端设有毛细管插孔，毛细管的底端伸入到主体部的毛细管插孔内，在毛细管插孔的底端设有压电薄膜；主体部内设有单片机。本发明通过超声波引起的毛细管口处的泵压，能够测得连续的超声波功率实时变化值，也可直接通过单片机进行数据分析获得该段时间内的超声波功率最大值、最小值以及平均值，在医疗领域和声化学反应领域有非常重要的作用。
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公开(公告)号：CN113525637B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110892691.0
申请日：2021-08-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于浮沉子原理和温控气压法的潜水器，包括壳体、控制系统、电池、配重、气动门、气动门控制器、信号发射接收器、湿度传感器、姿态传感器、温度控制器和螺旋桨；本发明提供的潜水器易于操作，能够在水域中指定深度稳定悬浮，可以根据实际测量深度的需要设计不同的结构，添加不同的科研模块对装置进行调整，使得该装置更加符合实际需求，减少了能量损耗和臃肿的结构，使成本大大降低。本发明将浮沉子最新研究成果应用到潜水器装置中，借助浮沉子原理和温控气压法实现对潜水器浮潜控制，通过简单有效的负反馈算法机制消除了海洋中不稳定暗流以及洋流兴波等对潜水器的影响，实现对潜水器潜水深度和工作区域的精确控制。
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公开(公告)号：CN117104464A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311175378.0
申请日：2023-09-13
Applicant: 吉林大学
IPC: B63C11/52 , B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种适用于多场景的仿生鳌虾装置。属于一种仿生机构。虾螯机构分别连接在鳌虾头部机构的前方两侧，虾足机构分别连接在螯虾头部机构的后方两侧，鳌虾虾节机构依次连接在鳌虾头部机构的后侧，游泳足机构安装在鳌虾虾节机构的下部，虾尾机构连接在鳌虾虾节机构的最后一节，急回机构的减速电机与虾头结构的减速电机安装座固定连接。优点是结构新颖，将多种运动方式结合，适用于多种运动场合，在陆地时可以用行走足运动，而在水下可以组合使用行走足、游泳足和尾部运动；行走足、游泳足与尾部击水的运动既完美地模仿了真实的鳌虾运动，也真正地实现了从自然生物中学习的仿生目的，省去了复杂的传动机构。
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公开(公告)号：CN112606033A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011405192.6
申请日：2020-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于柔性压力传感器的机械手驱动系统，包括：多个柔性压力传感器、固定指、驱动指、凹状掌垫、传动机构、舵机、调节机构和手爪支架。柔性压力传感器分别贴附在凹状掌垫和驱动指内表面，凹状掌垫采用弹性复合材料，表面贴附柔性压力传感器；通过调节机构可以改变固定指与凹状掌面的角度。本发明专利结合机械臂或者刚性杆，可以完成柔顺抓取物体任务：当物体与凹状柔性压力传感器之间的接触力达到预设值后，微型控制器接收抓取信号并发送控制指令使驱动手指执行抓握动作，根据驱动指表面柔性压力传感器阵列实时反馈的接触压力信息，微型控制器控制舵机施加合理的抓取力度。本装置具有抓取稳定、防止物体破损和抓取时机准确的特性。
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公开(公告)号：CN114454199B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210127436.1
申请日：2022-02-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数据控制算法的末端执行器及其设计方法，针对农业场景自动化生产设备抓取成功率低，损伤大的问题，提出一种基于数据驱动控制的末端执行器系统，包括执行器结构与控制方法两个方面，所述末端执行器机械结构包括：红外位置传感器、连接接口、连接机构、舵机、驱动机构、基座、平行四连杆机构、压力传感器和弧面夹指。本发明采用数据驱动控制算法，设计了PID控制器和偏格式动态线性化无模型自适应(PFDL‑MFAC)控制器，实现了末端执行器系统的力跟踪控制策略。通过RecurDyn和Matlab机械‑控制联合仿真，验证了机械结构的合理性和控制方法的有效性。本发明提高系统跟踪期望抓取力的性能，可以减小末端执行器抓取和搬运球形果蔬的损伤程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114454199A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210127436.1
申请日：2022-02-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数据控制算法的末端执行器及其设计方法，针对农业场景自动化生产设备抓取成功率低，损伤大的问题，提出一种基于数据驱动控制的末端执行器系统，包括执行器结构与控制方法两个方面，所述末端执行器机械结构包括：红外位置传感器、连接接口、连接机构、舵机、驱动机构、基座、平行四连杆机构、压力传感器和弧面夹指。本发明采用数据驱动控制算法，设计了PID控制器和偏格式动态线性化无模型自适应(PFDL‑MFAC)控制器，实现了末端执行器系统的力跟踪控制策略。通过RecurDyn和Matlab机械‑控制联合仿真，验证了机械结构的合理性和控制方法的有效性。本发明提高系统跟踪期望抓取力的性能，可以减小末端执行器抓取和搬运球形果蔬的损伤程度。
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公开(公告)号：CN113525637A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110892691.0
申请日：2021-08-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于浮沉子原理和温控气压法的潜水器，包括壳体、控制系统、电池、配重、气动门、气动门控制器、信号发射接收器、湿度传感器、姿态传感器、温度控制器和螺旋桨；本发明提供的潜水器易于操作，能够在水域中指定深度稳定悬浮，可以根据实际测量深度的需要设计不同的结构，添加不同的科研模块对装置进行调整，使得该装置更加符合实际需求，减少了能量损耗和臃肿的结构，使成本大大降低。本发明将浮沉子最新研究成果应用到潜水器装置中，借助浮沉子原理和温控气压法实现对潜水器浮潜控制，通过简单有效的负反馈算法机制消除了海洋中不稳定暗流以及洋流兴波等对潜水器的影响，实现对潜水器潜水深度和工作区域的精确控制。
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公开(公告)号：CN115165534B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210789414.1
申请日：2022-07-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于电磁力和共振方程的疲劳曲线测定装置和方法，所述的疲劳曲线测定装置包括架体、三爪卡盘、尾座、电磁力加载组件、电源控制模块、示波器、应变传感器，本发明提供的测量装置操作简单便捷；依据共振和电磁力的原理，利用计算机技术，可直接计算出初次试验所需要接通的电流幅值，可根据实际工况条件下试件承受载荷的波形和频率调整试验加载的载荷和频率，即可控制试件固有频率大小，使试验结果更接近实际工况，得到的数据更符合实际情况；使用应变片传感器直接得到应力图，结果更加准确；本发明在原理控制、数据处理和结果精确度方面都有较大的提升，进一步提高了数据的可信度。
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公开(公告)号：CN115165534A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210789414.1
申请日：2022-07-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于电磁力和共振方程的疲劳曲线测定装置和方法，所述的疲劳曲线测定装置包括架体、三爪卡盘、尾座、电磁力加载组件、电源控制模块、示波器、应变传感器，本发明提供的测量装置操作简单便捷；依据共振和电磁力的原理，利用计算机技术，可直接计算出初次试验所需要接通的电流幅值，可根据实际工况条件下试件承受载荷的波形和频率调整试验加载的载荷和频率，即可控制试件固有频率大小，使试验结果更接近实际工况，得到的数据更符合实际情况；使用应变片传感器直接得到应力图，结果更加准确；本发明在原理控制、数据处理和结果精确度方面都有较大的提升，进一步提高了数据的可信度。
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公开(公告)号：CN114046871A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111336964.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G01H11/08
Abstract: 本发明涉及一种基于声致毛细效应原理的便携式超声波声压测量装置，包括探测部和主体部，探测部包括外套管和毛细管，毛细管设在外套管内，毛细管与外套管的内腔连通，装有不可压缩且已排除气泡的液体；主体部前端设有毛细管插孔，毛细管的底端伸入到主体部的毛细管插孔内，在毛细管插孔的底端设有压电薄膜；主体部内设有单片机。本发明通过超声波引起的毛细管口处的泵压，能够测得连续的超声波功率实时变化值，也可直接通过单片机进行数据分析获得该段时间内的超声波功率最大值、最小值以及平均值，在医疗领域和声化学反应领域有非常重要的作用。
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