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公开(公告)号：CN113721454A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111035734.X
申请日：2021-09-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种铰接式车辆路径跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤S1，根据前车体的路径参考点和铰接式车辆模型，计算后车体路径参考点；步骤S2，获得车辆当前的位置；步骤S3，找到距离前、后桥最近的路径点；步骤S4，根据最近的路径点向前方搜索N个点作为前、后桥的预瞄点；步骤S5，计算前桥预瞄位置误差、航向误差、后桥预瞄位置误差和航向误差；步骤S6，将全部误差输入到路径跟踪控制器中；步骤S7，根据PID控制器计算出控制量对车辆进行转向控制。本发明专利对铰接式车辆进行前后桥路径规划，计算前后桥的预瞄位置偏差和航向偏差，通过控制器计算出控制量对铰接式车辆进行转向控制，实现铰接式车辆路径跟踪控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113721454B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111035734.X
申请日：2021-09-03
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种铰接式车辆路径跟踪控制方法，该方法包括以下步骤：步骤S1，根据前车体的路径参考点和铰接式车辆模型，计算后车体路径参考点；步骤S2，获得车辆当前的位置；步骤S3，找到距离前、后桥最近的路径点；步骤S4，根据最近的路径点向前方搜索N个点作为前、后桥的预瞄点；步骤S5，计算前桥预瞄位置误差、航向误差、后桥预瞄位置误差和航向误差；步骤S6，将全部误差输入到路径跟踪控制器中；步骤S7，根据PID控制器计算出控制量对车辆进行转向控制。本发明专利对铰接式车辆进行前后桥路径规划，计算前后桥的预瞄位置偏差和航向偏差，通过控制器计算出控制量对铰接式车辆进行转向控制，实现铰接式车辆路径跟踪控制。
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公开(公告)号：CN111784718B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010665404.8
申请日：2020-07-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种离散物料堆积状态智能在线预测装置及方法，装置由车厢离散物料堆积状态预测系统、车辆控制中心、离散物料堆积状态预测模型在线更新系统、异常处理系统和供电系统构成。方法包括利用卡车高处的图像采集器拍摄车厢内物料堆积图像；对图像预处理；利用挖掘机铲斗上的传感器组获取铲斗内物料质量；利用处理后图像由卷积神经网络估计当前车厢内物料质量和重心坐标；以上结果、铲斗中物料质量、卸料位置为输入，卸料后物料分布状态为输出，训练BP神经网络；利用BP神经网络预测下一时刻物料堆积状态。本发明结合卷积神经网络研究，实现无损、无接触预测。所涉及设备保护装置用于防止因天气、灰尘、车辆行驶晃动导致设备损坏。
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公开(公告)号：CN111784718A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010665404.8
申请日：2020-07-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种离散物料堆积状态智能在线预测装置及方法，装置由车厢离散物料堆积状态预测系统、车辆控制中心、离散物料堆积状态预测模型在线更新系统、异常处理系统和供电系统构成。方法包括利用卡车高处的图像采集器拍摄车厢内物料堆积图像；对图像预处理；利用挖掘机铲斗上的传感器组获取铲斗内物料质量；利用处理后图像由卷积神经网络估计当前车厢内物料质量和重心坐标；以上结果、铲斗中物料质量、卸料位置为输入，卸料后物料分布状态为输出，训练BP神经网络；利用BP神经网络预测下一时刻物料堆积状态。本发明结合卷积神经网络研究，实现无损、无接触预测。所涉及设备保护装置用于防止因天气、灰尘、车辆行驶晃动导致设备损坏。
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公开(公告)号：CN110593751A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201911003909.1
申请日：2019-10-22
Applicant: 吉林大学
IPC: E21B1/02 , E21B44/00 , E21B15/00 , B66D1/46 , F15B13/044 , F15B13/01 , F15B21/041 , F16F15/04
Abstract: 本发明涉及一种冲击钻机人机交互式控制系统，由冲击钻机、传动系统、液压控制系统以及电气控制系统构成，可以随时改变冲击钻机的冲次和冲击高度，以保证冲击钻机在工作过程中无须停机调整；本发明冲击钻机人机交互式控制系统将冲击钻机与电气系统结合，便可以实现冲击高度和冲次的不停机调节，且结构简单、使用方便，能够保障操作安全性并显著提高冲击钻机工作的效率；从而提高冲击钻机的工作效率并降低工人的劳动程度。
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公开(公告)号：CN210977269U
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201921779818.2
申请日：2019-10-22
Applicant: 吉林大学
IPC: E21B1/02 , E21B44/00 , E21B15/00 , B66D1/46 , F15B13/044 , F15B13/01 , F15B21/041 , F16F15/04
Abstract: 本实用新型涉及一种冲击钻机人机交互式控制系统，由冲击钻机、传动系统、液压控制系统以及电气控制系统构成，可以随时改变冲击钻机的冲次和冲击高度，以保证冲击钻机在工作过程中无须停机调整；本实用新型冲击钻机人机交互式控制系统可以实现冲击高度和冲次的不停机调节，且结构简单、使用方便，能够保障操作安全性并显著提高冲击钻机工作的效率；从而提高冲击钻机的工作效率并降低工人的劳动程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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