公开(公告)号：CN110070059B

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN201910341103.7

申请日：2019-04-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李文辉 ,  张博翔 ,  惠禹铭 ,  刘东会 ,  刘彤彤

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于域迁移的非结构化道路检测方法，包括A网络、B网络、C网络、D网络四部分，步骤如下利用AirSim开源自动驾驶仿真平台结合自建模型，生成人工合成数据集；利用人工合成数据，训练网络的分割部分，并结合采集的无标签非结构化道路检测数据，生成伪标签；利用域迁移技术，结合伪标签组成的真实数据集和人工合成数据集训练整个网络；取出完成域迁移训练网络的分割部分完成非结构化道路检测。本发明通过域迁移的技术，将数量多的人工合成数据作为源域，数量少的真实数据作为目标域，实现了非结构化道路检测数据集的扩充，解决了因数据集不足而导致的非结构化道路检测精度低、鲁棒性差的问题。

公开(公告)号：CN110070059A

公开(公告)日：2019-07-30

申请号：CN201910341103.7

申请日：2019-04-25

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李文辉 ,  张博翔 ,  惠禹铭 ,  刘东会 ,  刘彤彤

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08 ,  G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种基于域迁移的非结构化道路检测方法，包括A网络、B网络、C网络、D网络四部分，步骤如下利用AirSim开源自动驾驶仿真平台结合自建模型，生成人工合成数据集；利用人工合成数据，训练网络的分割部分，并结合采集的无标签非结构化道路检测数据，生成伪标签；利用域迁移技术，结合伪标签组成的真实数据集和人工合成数据集训练整个网络；取出完成域迁移训练网络的分割部分完成非结构化道路检测。本发明通过域迁移的技术，将数量多的人工合成数据作为源域，数量少的真实数据作为目标域，实现了非结构化道路检测数据集的扩充，解决了因数据集不足而导致的非结构化道路检测精度低、鲁棒性差的问题。