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公开(公告)号：CN113309169A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110744442.7
申请日：2021-07-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明适用于非道路工程车辆无人驾驶领域，提供了无人驾驶装载机室内自主卸料系统及方法，所述自主卸料系统包括卡车轮廓识别模块、测距模块、工作装置位姿测量模块、装载机车体位姿监测模块和算法处理模块。所述自主卸料方法包括步骤：1）获得卡车相对于无人驾驶装载机的位置信息；2）获得工作装置位姿信息；3）获得铲斗的斗齿齿尖与卡车侧面的距离信息；4）获得工作装置末端执行机构碰撞风险最大点的位置信息；5）获取此无人驾驶装载机车体位姿信息；6）将各传感器信息融合以确定无人驾驶装载机的工作状态；7）对工作装置位姿进行调整，或满足卸料条件，最后进行自主卸料动作。
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